PDF《AGV 无人导航智能运输车控制系统》

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univotec.com AGV 无人导航智能运输车控制系统 ―― 全套控制解决方案

一、AGV 小车系统简介 (Automated Guided Vehicle,简称 AGV),通常也称为 AGV 小车, 指装备有电磁或光学、惯性导航等自动导引装置,能够沿规定的导引 路径行驶,具有安全保护以及各种移载功能的运输车,工业应用中不 需驾驶员的搬运车,以可充电之蓄电池为其动力来源. 图1AGV 无人导航智能运输车 Tel: 010-51294688 Fax: 0010-68647388 www.univotec.com 图2AGV 无人导航智能运输车 AGV 随着应用领域的扩展,其种类和形式变得多种多样.常常根 据AGV 自动行驶过程中的导航方式将 AGV 分为以下几种类型: 序号导航方式 简介优点缺点1磁导航 与电磁导引相比, 用在路面上贴磁条替 代在地面下埋设金属 线, 通过磁感应信号实 现导航. 灵活性比 较好,改变或 扩充路径较容 易,磁条铺设 简单易行. 导航方式 会受环路通过 的金属等硬物 的机械损伤, 对导航有一定 的影响. Tel: 010-51294688 Fax: 0010-68647388 www.univotec.com

2 激光导航 在AGV 行驶路径 的周围安装位置精确 的激光反射板,AGV 通 过发射激光束, 同时采 集由反射板反射的激 光束, 来确定其当前的 位置和方向, 并通过连 续的三角几何运算来 实现 AGV 的导航. AGV 定位精确;

地面无 需其他定位设 施;

行驶路径 可灵活多变, 能够适合多种 现场环境,是 目前国外许多 AGV 生产厂家 优先采用的先 进导航方式. 制造成本 高,对环境要 求较相对苛刻 (外界光线, 地面要求,能 见度要求等) .

3 惯性导航 惯性导航是在AGV 上安装陀螺仪,在 行驶区域的地面上安 装定位块,AGV 可通过 对陀螺仪偏差信号 (角 速率) 的计算及地面定 位块信号的采集来确 定自身的位置和航向, 从而实现导引. 技术先进,定位准确 性高,灵活性 强,便于组合 和兼容,适用 领域广,已被 国外的许多AGV 生产厂家 采用. 制造成本 较高,导引的 精度和可靠性 与陀螺仪的制 造精度及使用 寿命密切相关.

二、AGV 应用中陀螺器件选型要点 现在市场上存在着众多针对 AGV 车的导航方案和关键设备, 其中 部分设备的参数过于模糊, 这对于 AGV 小车制造商在选择核心传感设 备过程中增加了很多的困惑,AGV 小车选用惯导产品主用就是利用惯 性系统可以实现运动中的角度测量、角度变化记录等,所以选择的惯 Tel: 010-51294688 Fax: 0010-68647388 www.univotec.com 性系统其航向角精度必须优先保证,至于分辨率等其他指标位列其 次. 以厂区道路或者工厂工位之间道路上行进的车为例,小车以 0.5 米/秒的速度行进

500 米,共需要

16 分钟,如果动态角度测量误差大 于100 度/每小时,则16 分钟后 AGV 小车已经偏离行驶中心线

26 度 左右, 此时 AGV 车早已经撞到路边的行人、 其他车辆或者开上了路肩. 因此,如果想 AGV 小车以 0.5 米/秒的速度行进

500 米,大约

16 分钟 后仍然在可控范围内,那么角度偏差不应该大于 0.2 度,折算下来就 是惯性系统的航向角精度优于

1 度/每小时. 下面就是两款产品的对比: 类似的产品,只给出分辨率,没有给出动态工作下,一小时航向 角度会偏差多少. 这个产品指标可以让使用者知道产品

1 小时内会偏差多少度, 会 航向精度 ≤1.0 deg (1hour) 姿态精度 横滚 ≤1.0deg 俯仰 ≤1.0 deg Tel: 010-51294688 Fax: 0010-68647388 www.univotec.com 根据实际行进路线、工作时间来选择哪款产品可以满足.