PDF《YDLIDAR X2》

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12 系统设置 点击系统设置 ,会弹出如下设置框: 图11 客户端设置框 如图所示,可在此设置页面对雷达进行相关的配置和检测,以及雷达固件升级,客户端软件 升级等操作. 数据保存 在雷达扫描时,点击 ,按提示保存点云数据,系统便会按照如下格式保存扫描一圈的点云 信息. 图12 点云数据保存格式 www.eaibot.com Copyright 2015-2019 EAI

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12 角度校准 用户在对雷达进行机械装配过程中,可能会出现零位角度有偏差,这时可以采用客户端的角 度校准功能按实际需求来进行校准.具体操作如下: (1) 解锁校准功能 点击解锁控件 ,系统会弹出登入框,默认密码为 eaibot.解锁后 这 些控件的作用将有变化. (2) 设置基线 点击 控件,系统会提供相应大小的基线用作调整的参考线. (3) 调整角度 点击 控件,调整角度到合适位置. (4) 保存配置 调整结束后,点击 控件,系统会自动保存校准参数,保存后校准生效. (5) 上锁校准功能 校准保存后,再次点击 控件,给该功能上锁,防止误操作.上锁后, 这些控件将恢复正常功能. 固件升级 点击系统设置,选择固件升级,如图 11.点击 控件,获取最新固件.当有新版本时,用户 可以点击 控件,对雷达进行固件更新. 注:固件升级过程中,保持雷达供电正常、通信稳定、网络正常,不可随意拔插雷达串口. 软件升级 客户端软件会进行版本更迭,用户可以更新到最新版本使用,以获得更佳的体验. 点击系统设置,选择软件更新,如下图: www.eaibot.com Copyright 2015-2019 EAI

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12 图13 系统更新页面 选择如上图配置,点击 检测更新,如无新版本,系统会提示无需更新;

当有新版本,软件版 本信息会填入信息框,点击 控件,对客户端软件进行更新. LINUX 下基于 ROS 的使用操作 Linux 发行版本有很多,本文仅以 Ubuntu16.

04、Kinetic 版本 ROS 为例. 设备连接 Linux 下,X2 和PC 互连过程和 Windows 下操作一致,参见 Window 下的设备连接. ROS 驱动包安装 在进行以下操作前,请确保 Ubuntu16.

04、Kinetic 版本 ROS 环境安装正确. 具体步骤如下: (1) 使用命令创建 ydlidar_ws 工作空间,并将 X2 资料包内的 ROS 驱动包 ydlidar 复制到 ydlidar_ws/src 目录下,切换到 ydlidar_ws 工作空间下并重新进行编译. $ mkdir -p ~/ydlidar_ws/src $ cd ~/ydlidar_ws $ catkin_make (2) 编译完成后,添加 ydlidar 环境变量到~/.bashrc 文件中,并使其生效. $ echo "source ~/ydlidar_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc $ source ~/.bashrc www.eaibot.com Copyright 2015-2019 EAI

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12 (3) 为X2 的串口增加一个设备别名 /dev/ydlidar. $ cd ~/ydlidar_ws/src/ydlidar/startup $ sudo chmod +x initenv.sh $ sudo sh initenv.sh RVIZ 安装 (1) 联网安装依赖包. $ sudo apt-get install python-serial ros-kinetic-serial g++ vim \ ros-kinetic-turtlebot-rviz-launchers (2) 若安装有问题,先更新源缓存再重新安装. $ sudo apt-get update RVIZ 查看扫描结果 运行 launch 文件,打开 rviz 查看 X2 扫描结果,如下图所示: $ roslaunch ydlidar lidar_view.launch 图14 YDLIDAR X2 RVIZ 运行显示 修改扫描角度问题 运行 launch 文件看到的扫描数据,默认显示的是

360 度一圈的数据,若要修改显示范围,则 修改 launch 内的配置参数,具体操作如下: (1) 切换到 lidar.launch 所在的目录下,并使用 vim 编辑 lidar.launch,其内容如图所示: www.eaibot.com Copyright 2015-2019 EAI

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12 $ roscd ydlidar/launch $ vim lidar.launch 图15 LIDAR.LAUNCH 文件内容 (2) X2 雷达坐标在 ROS 内遵循右手定则,角度范围为[-180 , 180],"angle_min"是开始角 度, "angle_max"是结束角度.具体范围需求根据实际使用进行修改. 图16 YDLIDAR X2 坐标角度定义 使用注意 环境温度 当X2 工作的环境温度过高或过低,会影响测距系统的精度,并可能对扫描系统的结构产生 损害,降低雷达的使用寿命.请避免在高温(>40 摄氏度)以及低温(