PDF《【GPS 模块使用经验分享】》

,,

,,

,,

,,

M,,

M,,

*hh 字段 0: $GPGGA, 语句 ID, 表明该语句为 Global Positioning System Fix Data (GGA) GPS 定位信息 字段 1:UTC 时间,hhmmss.sss,时分秒格式 字段 2:纬度 ddmm.mmmm,度分格式(前导位数不足则补 0) 字段 3:纬度 N(北纬)或S(南纬) 字段 4:经度 dddmm.mmmm,度分格式(前导位数不足则补 0) 字段 5:经度 E(东经)或W(西经) 字段 6:GPS 状态,0=未定位,1=GPS 单点定位固定解,2=差分定位,3=PPS 解;

4=RTK 固定解;

5=RTK 浮点解;

6=估计值;

7=手工输入模式;

8=模拟模式;

字段 7:正在使用的卫星数量(00 - 12) (前导位数不足补 0) 字段 8:HDOP 水平精度因子 字段 9:海拔高度(-9999.9-99999.9) 字段 10:地球椭球面相对大地水准面的高 字段 11:差分时间(从最近一次接收到差分信号开始的秒数,如果不是差分定 位将为空) 字段 12:差分站 ID 号0000 - 1023(前导位数不足则补 0,如果不是差分定位将 为空) *后hh 为$到*所有字符的 ASCII 码异或校验和 3.2 定位输出频率 不同厂家的最高定位输出频率不一样,一般为 1Hz、5Hz、10hz.不同的应 用需求也不样.比如对应车载系统,频率就不能太低,最好达到 10Hz,因为按 照100km/h 的时速,也就是 27.7m/s.10Hz,一秒输出

10 次,基本上在 3m 左右 有一个点输出. 如果是 1hz, 车都跑了几十米, 位置还没变, 那就不合理了. U-blox M8N 的输出频率见芯片数据手册: www.topsemic.com 如果是 GPS&GLONASS 定位的话,输出频率是 5hz. 3.3 时间信息 GPRMC/GNRMC 中第一个字段是时间信息,UTC 时间,hhmmss.sss 格式. 比如 053156.60 ,小时 05,分31,秒56.北京时区是东八区,领先 UTC

8 个小 时,UTC 加上

8 小时就是北京时间,对应北京时间

13 点31 分56 秒. 这个字段是比较有用的,比如设备向服务器上传信息,需要带着时间戳,就 可以使用 GPS 的时间.另外也可以来做系统时间的校准,因为 GPS 使用的原子 钟,其时钟精度非常高. 3.4 速度和方位角信息 GPRMC/GNRMC

7 和8字段是速度和方位角信息,速度可用来表示设备的 运行速度, 使用方位角可以判断设备的运动朝向.有点需要注意的是在速度降到 接近

0 时,方位角字段就不存在了. 4.组合导航 需要组合导航的原因是,在一些 GPS 信号不好的地方,比如隧道、高架桥下 等地方,GPS 定位会存在严重的漂移.此时如果使用组合导航(GPS+惯导)就会 有更大的改善.给大家看一组图,下图中红色轨迹为组合导航定位,白线为普通 GPS 定位,红色圆圈为经过桥洞,普通 GPS 定位轨迹明显有偏移,组合导航就 会好很多. www.topsemic.com 图4:组合导航定位 vs 普通 GPS 定位 5.差分定位 差分目的是为了提高定位精度. 它的实现方式是将一台 GPS 接收机放置在基 准站上进行观测. 根据基准站已知的准确坐标,计算出基准站到卫星的距离改正 数,并通过基准站实时将这一数据发送出去.用户接收机在进行 GPS 观测的同 时,也接收到基准站发出的改正数,并对其定位结果进行改正,从而提高定位精 度,经过差分定位修正后的定位精度可以得到提高. 现有的差分基站和定位终端之间一般是通过移动运营商网络或者无线数传 电台来传输差分修正信息的. 网络差分国内目前最大的供应商是千寻,对于终端 设备来说,需要其本身具备上网的功能,购买千寻的差分账号后,就可以从千寻 的服务器获取差分修正信息, 将此信息写入到定位模块里,定位模块自动就会输 出差分定位数据. 差分修正信息的标准格式是 RTCM,它包括 RTCM2.3,RTCM3.2 等版本. 不同的定位模块支持的版本不一致. 对于 Ublox NEO-M8N,当输出差分信息时,表现如下: 可以通过 GNGGA 的字段