PDF《1.创建一个新的udev规则：》

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001 Q 焦距和积分时间是否可以自动调整 BATC 2018/3/13 A 焦距不支持自动调整,积分时间可以设置自动调整 数迹 2018/3/13 ID.002 Q linux下打开python样例需要sudo的权限,不然打不开 BATC 2018/3/13 A 1.创建一个新的udev规则: sudo vi /etc/udev/rules.d/99-persistent-usb.rules SUBSYSTEMS== usb ,ATTRS{idVendor}== 111b ,ATTRS{idProd uct}==

1238 ,GROUP= plugdev ,MODE=

0666 2.重启电脑并重新加载udev规则 sudo udevadm control --reload 数迹 2018/3/13 ID.003 Q tof的x轴焦距和y轴焦距分别是什么 BATC 2018/3/19 A cx=324.00744 cy=220.10985 fx=638.66337 fy=638.51692 数迹 2018/3/19 ID.004 Q viewer采集图像有条纹,高度显示是按芯片手册处理的吗 智必安 2018/3/19 A 条纹或者噪声的话先通过加大积分时间处理,高度值是自己的 算法,对客户提供接口 数迹 2018/3/19 ID.005 Q 转换点云时有比较大的噪声 BATC 2018/3/19 A 使用ID为DMCAM_FILTER_ID_AMP的filter,通过 dmcam_filter_enable 数迹 2018/3/19 ID.006 Q dmcam_cap_get_frames拿到的数据时芯片过来的原始数据还是 处理过的 智必安 2018/3/20 A 是原始数据 数迹 2018/3/21 ID.007 Q viewer显示的距离比实际距离偏大 北京交 大2018/3/22 A SDK V1.15的温度补偿还没有完善,测的距离会偏大,下面的版 本改进修复 数迹 2018/3/22 ID.008 Q 灰度图没校准,做slam会不会影响 BATC 2018/3/22 A 可以将深度图转伪灰度图进行处理,未校准的灰度图有一定的 条纹噪声,对精细识别会有影响 数迹 2018/3/22 ID.009 Q 怎么开启点云显示 福建易 华2018/3/23 A 需要同时开启smarttofViewer和smarttof_PCLviewer 数迹 2018/3/23 ID.010 Q 用12v的锂电池供电时和用12v的电源供电显示不一样 福建易 华2018/3/23 A 自己用12V的锂电池测试过,差别不大,确认所用锂电池的规 格和参数是否达到模组的供电要求 数迹 2018/3/23 ID.011 Q 3-4米时显示图像噪点很多 福建易 华2018/3/23 A 可以调高积分时间和增加幅值滤波减小噪声影响 数迹 2018/3/23 ID.012 Q ROS中怎么设置最大最小距离 木蚁 2018/3/29 A 程序中不能没有对最大最小距离的参数设置,可以自己定义两 个变量,收到深度数据处理时使用 数迹 2018/3/29 ID.013 Q E2模组摄像头的视角是多大的 木蚁 2018/3/29 A 参考数迹官网的datasheet 数迹 2018/3/29 ID.014 Q OpenNI的NiViewer无法检测到设备 杭州一 隅千象 2018/4/2 A SDK没有发布openni的驱动,测试完后预计在SDK1.3发布 数迹 2018/4/2 ID.015 Q ROS中怎么区分无效数据 木蚁 2018/4/2 A 通过启用minamp_filter提升点云质量,通过 dmcam_filter_enable启用 数迹 2018/4/2 ID.016 Q 分辨率是不是只有320*240一种 木蚁 2018/4/3 A 分辨率不只这一种,可以根据roi设置 数迹 2018/4/3 ID.017 Q min_amp=30中这个30代表什么,范围一般多大 木蚁 2018/4/3 A 这个是AD采样的幅值,设置是否被过滤的一个阈值,范围0- 500,一般最高设置为100 数迹 2018/4/3 ID.018 Q 采集到的深度数据怎么区分的 木蚁 2018/4/3 A 采集到的原始数据转换成深度数据后,如果等于65.500表示饱 和,等于65.300表示曝光不足 数迹 2018/4/3 ID.019 Q 运行sample_capture_frames得到的数据可以以图像的形式查看 吗 华启 2018/4/12 ID.019 A 需要用Opencv等形式表示出来,SDK提供SmartTofviewer工具可 以直接查看图像 数迹 2018/4/12 ID.020 Q 获得的tcm_ex_drnu_param_W184_C120_10.bin和tcm_ex_images_drnu_W184_C120_10.bin是什么数据,如何查看 华启 2018/4/12 A 这两个是出厂校准数据,用户二次开发时使用不到. 数迹 2018/4/12 ID.021 Q msys下安装好cmake后无法编译 美迪 2018/4/17 A 确认cmake安装的位置和版本是否正确,MSYS2安装好后包括 MSYS2 MSYS,MSYS2 MinGW64位和MSYS2 MinGW32位三个应 用程序,打开安装cmake的运行 数迹 2018/4/17 ID.022 Q 用vs生成的样例exe找不到dll或者提示应用程序无法启动, 0xc000007b 美迪 2018/4/18 A vs编译生成exe后,运行时需要将SDK中lib提供的对应版本的 libdmcam.dll拷贝到exe运行目录下 数迹 2018/4/18 ID.023 Q 运行SmartToF_PCLViewer.exe时,没有点云图像输出 美迪 2018/4/18 A 查看灯板是否供电,是否开了不止一个smartTOFViewer,或者 将任务管理器中的smarttofviewer进程全部关闭后再运行 数迹 2018/4/18 ID.024 Q 点云图像显示不够清晰,怎么调整 美迪 2018/4/18 A 可以增加积分时间,幅值滤波也适当调大,显示效果会更清楚 点 数迹 2018/4/18 ID.025 Q frame_get_pcl输入参数格式是什么样的,p_camera_para可以缺 省吗 BATC 2018/4/23 A 使用说明参考git上wiki,网址为 https://github.com/smarttofsdk/SDK/wiki/SmartToF-SDK- %E9%87%8D%E8%A6%81API%E8%AF%B4%E6%98%8E 数迹 2018/4/23 ID.026 Q 测试深度时数据偏差太大,而且在不同高度测同一距离的显示 距离也不一样 A 首先SDK和模组固件更新到发布的最新版,测试时确保灯板附近 不要有遮挡,有遮挡的话要么造成曝光,或者有些材质的发射 太强,造成测距不准. 数迹 ID.027 Q 镜头的畸变矫正是在模组部分处理还是pc部分处理 A 在SDK中处理,也就是实际PC来处理. 数迹 ID.028 Q 模组固件如何升级 A 在SDK中的firmware文件夹内,根据对应系统运行脚本文件. 数迹 ID.029 Q 测试的距离一直偏大15-20厘米 A 如果模组测得距离固定偏大一个值,可在上层应用中设置相应 的offset,实际处理时减去对应的offset即可. 数迹 ID.030 Q 距离地面比较近时,测量不准确 A 摄像头不要平行地面放,稍微往天空有个仰角,近距离遮挡反 射效应就会造成距离变小,与镜头的FOV角无关,主要是led的fov角导致发射光提前进了镜头. 数迹 ID.031 Q 灯板的型号能否告知,灯板的功耗大概多少 A 灯的具体型号不变告知,灯板功耗看实际的积分时间,一般不 超过2W 数迹 ID.032 Q 远近距离同时测试的混合模式 A 可以开启HDR模式 数迹 ID.033 Q viewer测量物体时的距离和实际距离相差太大. A 像素校准没有开启,可以比较下开启和不开启的差别, 数迹 ID.034 Q 模组和EPC的DEMO效果不一样,感觉没EPC的好 A 实际效果是跟EPC差不多的,如要要深度图清晰的话,深度滤 波的可以不用勾选,要点云效果好的话,最好勾选深度滤波. 数迹 ID.035 Q 从上往下看,点云图地面边界是弧线,不是直线. A 镜头的畸变矫正需要打开,一般越靠近视眼边缘,光学畸变越 明显. 数迹 ID.036 Q 光学畸变是否可以改善 A 测量前尽量启用镜头畸变矫正,或者自行做镜头畸变校准,一 般精度不高的话就不需要 数迹 ID.037 Q 点击smarttofviewer后,实际距离50厘米左右,显示两米以上. ID.037 A 查看固件版本和SDK是否对应,不然校准参数可能加载不上. 数迹 ID.038 Q 设备模组连接不上 A 查看设备管理器是否驱动正常安装,正确安装驱动后可正常连 接模组,或者检查USB口和线缆 数迹 ID.039 Q 人数统计的安装高度有什么要求 A 根据车门高度,暂时是2米到2.4米之间. 数迹 ID.040 Q 为什么usb的驱动安装失败 A 确保驱动路径中不要包含中文路径 数迹 ID.041 Q 在模组和被测物体间增加LED灯,有助增强深度信息吗. A 自行增加led灯没有用,还可能会增加干扰 数迹 ID.042 Q 测试发现5-6米可以发现物体移动,超过不行 A 我们的测距范围基本是8米内 数迹 ID.043 Q 模组能直接保存点云数据吗 A 可以使用SDK中提供的CLI工具,直接保存点云、深度、灰度等 数据 数迹 ID.044 Q CLI保存的数据格式是什么样的 A 保存的是二进制数据,在wiki上的重要API接口说明文档中有具 体说明. 数迹 ID.045 Q 为什么深度图保存下来,值都是65或者0 A float的单位是米,存uint16 乘以1000后再存,float大于60的都 无效,uint16大于6万的无效. 数迹 ID.046 Q 320*240的分辨率有可能做人脸识别不 A 这个版本不太适合,后面会推出VGA的版本. 数迹 ID.047 Q 使用get_frames()30多毫秒,get_distance()10毫秒,get_gray() 耗费5ms,这些是不是正常. A get_frames()是blocking wait的,30fps就是30毫秒左右,一般用 单独的线程进行帧获取,再用另外的线程进行处理,如果用单 线程做采集和处理, 可以用dmcam_cap_get_frame循环获取单 帧, 这个接口是non-blocking的. 数迹 ID.048 Q SDK有没有在arm平台下的 A arm平台不公开发布,请与销售或者代理联系. 数迹 ID.049 Q 我们在模组自己加了滤光片,但为什么效果比较差 A 模组已经加滤光片,不用再加,灯和镜头不能同时使用一个滤 光片,要用隔离的滤光片. 数迹 ID.050 Q 为什么C例子中转换的点云数据只有19200个,而不是320*240 个A样例的入参有问题,需要乘以4,返回的值会比320*240小,有 些无效点去除了. 数迹 2018.8.9-2018.8.16 ID.051 Q 人数统计的程序要装什么驱动吗 A 使用人数统计程序需要先安装模组的usb驱动,使设备管理器 中能正确识别到. 数迹 2018/8/9 ID.052 Q 人数统计的模组,对安装高度有什么要求吗 A 安装高度一般在2m-2.4m之间 数迹 2018/8/9 ID.053 Q 为什么平面(墙面)的深度图是一个曲面 A 深度图的距离是点到各个平面点的距离,中心是直线,所以最 近,其他是斜线,所以平面在深度图上各个点是不等的. 数迹 2018/8/10 ID.054 Q 在1m处测得中心点的深度为1.2m,在2m处测得中心深度为 2.09m,以为不同距离误差不一样,无法通过距离偏移解决距 离不准确的问题. A 测距应用端校准方法参考群文件中《SmartToF应用端系统矫正 方法》 数迹 2018/8/10 ID.055 Q 升级SDK1.50后,24M频率下出现无校准数据 A 早期的一批模组没有24M的校准数据,默认都是12M的,所以 先切换成12M频率查看是否正常. 数迹 2018/8/10 ID.056 Q 测距时,偏移距离为0,得到的距离值是以灯板还是传感器作 为基准. A 是以传感器为基准的,从TCM-E2模组外壳上看,在上盖和底 盖的接缝处. 数迹 2018/8/14 ID.057 Q 温度校准缺省打开了吗,python下如何打开它 A 温度校准时默认打开 数迹 2018/8/15 ID.057 Q 1.5在linux下升级后,图像距离显示不对. A 运行smarttofviewer,是否能进行像素校准,并查看是否有 dmcam_param_xxx.bin,如果没有并且是从143或者以前版本升级 过来的话,应该校准数据升级出错.通过qq群文件中的linux- upgrade-revise进行操作. 数迹 2018/8/16 ID.058 Q 如何查看固件版本信息 A 运行tool下的dmcam_cli工具,输入info命令,也可以运行 viewer查看窗口右下角的版本信息. 数迹 2018/8/16 2018.8.20-2018.8.31 ID.059 Q 想得到3D点云数据,用了dmcam_cli的rx命令后生成........