PDF《欠驱动桥式吊车消摆跟踪控制》

第3节是本文的主要内容, 给出了控制器设计及分析 过程;

第4节通过实验验证了所提方法的实际控制效 果;

在第5节对本文工作进行了相关总结, 并对后续工 作进行了展望.

2 问问问题 题 题描 描 描述 述述(Problem statement) 桥式吊车(如图1所示)的动力学特性描述如下: (M +m)¨ x+mL¨ θ cos θ?mL B θ2 sin θ=u?fr, (1) mL2 ¨ θ + mL cos θ¨ x + mgL sin θ = 0. (2) 式(1)?(2)中各变量及参数的定义如表1所示. 对于台 车与轨道之间的摩擦力, 经过反复的实验测试, 可用 如下模型来对其进行描述[11C13] : fr = fr0x tanh B x ? krx| B x| B x, (3) 其中: fr0x, , krx ∈ R为相应的摩擦参数. 图1桥式吊车示意图 Fig.

1 Schematic illustration of an overhead crane 表1参数定义 Table

1 Parameter de?nitions 符号 参数/变量含义 单位 M 台车质量 kg m 负载质量 kg L 吊绳长度 m x(t) 台车位移 m θ(t) 摆角 rad........