PDF《DrivingPo 智途系列小车使用方法》

DrivingPo 智途系列小车使用方法 控制方式 小车可以使用手柄控制和上位机控制两种方式来控制,下面将分别概述这两种控制方式.

手柄控制 概述 我们配送一个控制手柄用于控制小车移动. 使用说明 小车出厂默认控制模式为手柄控制, 在控制面板中可切换控制模式, 将小车控制面板中的上 位机控制按钮置于关闭状态切换到手柄控制模式,即可操作手柄的按键控制移动平台. 手柄操作步骤

1、打开手柄电源,切换至 ON 模式,手柄顶部 POWER 指示灯亮起

2、使用 MODE 键开启控制模式,顶部 MODE LED 指示灯为红色时,才能使用手柄进行控制

3、先按住手柄顶部两个【1】键,然后按照下文使用说明操作 手柄按键说明 我们对于小车的手柄控制设计有几种速度档位,如下表. 档位

0 档1档2档3档速度 25% 50% 75% 100% 按键 功能 备注 左区

4 控制 键前/后/左/ 右控制运动方向 SELECT/ 最 低速度档 设置运动速度为最低档位 设置速度档位为

0 档START/ 最 高速度档 设置运动速度为最高档位 设置速度档位为

3 档左侧摇杆键控制小车的运动方向和速度 使用摇杆灵活的控制运动角度与速度,不必受限于正前/ 后/左/右,控制摇杆推动的力度来控制速度档位的调节, 将摇杆向前方直接推到低, 则直接是

3 档, 向后方直接推 到底,则直接设置为

0 档右侧摇杆键无功能 现阶段暂未使用 右区控制键-上线速度增加调整速度档位,每按一下,速度提高一档,最高不得高于 最高档,如3档右区控制键-下线速度减少每按一下,速度降低一档,最低不得高于最底档,如0档右区控制键-左/右角速度增加/减少 同线速度 顶部

4 键 无功能 现阶段暂未使用 上位机控制 概述 使用小车配送的串口数据线与上位机相连,按照预定义的协议规则,向下位机(底层硬件平 台)发送指令,控制移动平台. 使用说明 将小车控制面板中的上位机控制按钮置于开启状态,使用接口线将下位机与上位机连接起 来,向下位机发送指令. 指令发送方式 用户可按照自己的开发场景,选择不同的方式发送指令:

1、使用串口调试助手直接向下位机发送指令

2、基于 ROS 开发可使用我们提供的 ROS 驱动包与下位机通信发送接收指令