PDF《操作指南 Ÿ 06/2015》

回原点 组态窗口用于组态参考点的寻找 模式、参考点物理位置以及寻找参考点运动速度等参数.这些组态窗口设置应根 据实际应用场合进行设置,本例中不进行介绍. 工艺对象的 扩展参数 的 位置监控 组态窗口用于设置对目标位置进行监控 的标准.位置监控功能将在速度设定值计算结束时对实际位置的状态进行监控. 一旦速度设定值达到零值,则实际位置值必须在容差时间范围内到达定位窗口. 实际位置值在定位窗口内的停留时间必须超出最短停留时间.位置监控相关参数 设置见图 3-6 位置监视设置所示.

10 Copyright ? Siemens AG Copyright year All rights reserved 图3-6 位置监视设置所示 随动误差设置 随动误差 组态窗口用于设置轴的设定位置值与实际位置值之间的容许偏差. 随动误差就是轴的位置设定值与实际位置值之间的差值.随动误差的容许范围取 决于速度设定值,当速度设定值小于 启动动态调整 时,随动误差的容许范围 为常数;

而当速度设定值高于 启动动态调整 时,随动误差则随速度设定值按 比例增长.当设定位置值与实际位置值之间超出允许随动误差容许偏差范围时, 运动控制轴将停止运行.在运动轴调试初期,可以将随动误差设置为较大值以避 免运动轴频繁出现随动误差错误.本例中随动误差相关参数设置见图 3-7 随动误 差设置所示. 图3-7 随动误差设置

11 Copyright ? Siemens AG Copyright year All rights reserved 停止信号设置 停止信号 组态窗口用于组态轴的停止检测标准.轴停止时其实际速度必须在 停止窗口中保持最短停留时间,满足上述条件时.StatusBits.StandStill 将被置位.本例中停止信号相关参数设置见图 3-8 停止信号设置所示. 图3-8 停止信号设置 控制回路设置 控制回路 组态窗口用于组态位置控制回路的预控制和增益. 预控制 参数 用于修改控制回路的速度预控制百分比. 增益 参数用于组态控制回路的增益 系数,轴的机械硬度越高,可设置的增益系数就越大;

较大的增益系数可以减少 随动误差,实现更快的动态响应;

但是过大的增益系数将会使位置控制系统振荡. 本例中控制回路相关参数设置见图 3-9 控制回路设置所示. 图3-9 控制回路设置

12 Copyright ? Siemens AG Copyright year All rights reserved 3.1.3 组态应用循环时间 修改 OB91 循环时间 S7-1200 CPU 在创建闭环运动控制工艺对象时,会自动地创建用于执行工艺对 象的组织块,其中 MC-Servo[OB91]用于位置控制器的计算,MC- Interpolator[OB92]用于生成设定值、评估运动控制指令和位置监控功能.这两 个组织块彼此之间出现的频率关系始终为 1:1,MC-Servo[OB91]总是在 MC- Interpolator[OB92]之前执行. 可以根据控制质量和系统负载需求,指定 MC-Servo[OB91]的应用循环周期性调 用时间,如果循环时间过短,则可能造成 CPU 发生溢出,造成 CPU 停机.鼠 标右键 OB91 组织块,在弹出的 OB91 属性对话框中可以修改其循环时间,修改 OB91 循环时间过程见图 3-10 修改 OB91 循环时间所示. 图3-10 ........