PDF《小型水下机器人 犚犗犞 应用研究》

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2 6 ) . 第6期 路晓磊, 等: 小型水下机器人 R OV 应用研究

6 7 不同的执行机构, 如机械手、 海水取样器、 岩心钻 取器、 升降 式取样器、 可移动采样篮、 全钛取样器等[ 3-4 ] . 对于工作级 R OV, 通常前端都装有两个机械 手, 分工合作: 右舷机械手为作业型机械手, 自由 度相对较多, 一般为5~7个;

左舷机械手为定位 型机械手, 较为简单, 但臂力较大.另外, 根据任 务的不同, 配备不同的作业 工具;

对于观察 级等 小型 R OV, 一般情况下只需配备功能较少的机械 臂, 其他小型的作业工具根据需要选配.

2 .

1 .

4 水声定位系统 用于确定潜航器和母船的相对位置, 若同时 装配了姿态传感器和 G P S定位系统, 则可以确定 潜航器的绝对位置.

2

2 国内外最新研究成果 R O V最早诞生于2 0世纪5 0年代, 当时几个美 国人将摄像机水密起来送入海底, 这就是 R O V的雏 形.

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6 0年世界上第一台 R O V― ― ― C UR V

1 由 美国海军研制成功并获得广 泛关 注,

2 0 世纪

7 0 年代, R OV 的研发获得快速发展, 一大批优秀的 R OV 相继出 现, R OV 产业开始形成.目前, 在ROV 制造研究 方面, 美国、 加拿大、 日本、 英国、 法国、 德国和意大利等国处于领先地位[ 5-7] . 我国的 R OV 研发工作开始于2 0世纪8 0年代, 目前, 国内 R OV 自主研制机构主要有上海交 通大学水下工程研究所、 中国科学院沈阳自动化 研究所、 哈尔滨工程大学和中国船舶研究中心等[

8 ] .近2 0年来, 我国 的水 下机器人研究有了飞速的发展, 能够制造大、 中、 小型各种 R OV.其中, 上海交通大学水下工程研究所研制的一系列 R OV, 如观察型 R OV_ J T R-1

1、 检测型 R OV_ J T R-2

1、 轻工作型 R OV_ J T R-3

1、 工作型 海龙2号 R OV 等, 其性能指标均已接近或达到世 界先进水平. 目前国内外最先进的小型 R OV 及其主要技 术指标见表1. 表1 目前国内外最先进的小型 旨捌渲饕际踔副 生产厂家 R OV 名称 及型号 最大工作 深度/ m 尺寸/ mm 及质量/ k g 主要技术指标 上海交通大学 J T R-2

1 2

0 0

10 0 0*5

6 0*5

0 0

6 0 最大水下前进速度3 . 3节;

2个CCD摄像头、 2个LED灯;

1个四功能机械手;

有效负载1 0k g 上海交通大学 J T R-3

1 2

0 0

20 0 0*7

0 0*9

0 0

2 0

0 最大水下前进 速度3节;

2 个CCD摄像头、

2 个LED灯;

2个五功能机械手;

有效负载5 0k g 加拿大 S h a r k m a r i n e公司 S t e a l t h

2 3

0 0

7 6 2*5

6 0*4

6 0

3 8 2个水平矢量方向和2个垂直方向推进器( 均为3

6 7 .

7 5 W) ;

1个摄像头;

2 个250W石英灯;

1 个二功能机械手;

自动定深、 自动定向等 英国 S a a bS e a e y e公司 F a l c o n

3 0

0 10

0 0*6

0 0*5

0 0

5 5 4个水平矢量方向和1个垂直方向推进器, 最大水下前 进速度3节;

1个摄像头, 1个LED灯;

有效负载1 4k g ;

1个五功能机械手;

自动定深、 自动定向等 美国 V i d e o R a yL L C公司 V i d e o R a y D e e pB l u e

3 0

5 3

1 0*2

3 0*2

1 0

4 5 2个水平矢量方向和1个垂直方向推进器, 最大水下前 进速度4 . 1节;

2个摄像头, 2个20W卤素灯;

可选配 机械手;

自动定深功能 意大利 N a u t e c公司 P e r s e o

6 0

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8 0*7