PDF《Slim Collaborative Robot》

CZ10 Slim Collaborative Robot 多功能工业机器人 Slim Collaborative Robot 人性化设计协作机器人 与人体接触 安全停止.

当检测到接触时, 停止. 用人手 轻松教学. 用手移动手臂, 直观地教学 不二越的新型CZ10充满了人性化的功能和结构. 降低机器人的引入基准, 可对应各种不同用途. 人性化设计. 关节有间隙, 手臂圆润, 人性化设计. 多功能工业机器人 应用示例 与人类共存/繁荣 分拣工作 装配辅助 1[rad] = 180/π[° ], 1[N ・ m] = 1/9.8[kgf ・ m]

1 : 一览表中最大速度为最大值, 根据作业程序及手腕负荷条件而变化.

2 : 根据手腕负荷条件, 手腕允许惯性力矩有所差异, 应予以注意.

3 : 依据 JIS B

8432 标准.

4 : 选择悬挂设置时, 动作范围将受到限制.

5 : 是海拔1,000m以下使用. 超过允许高度时, 环境温度将受到限制.

6 : 请勿使用有机溶剂、 酸、 碱、 氯、 汽油类切削液等可导致密封材质劣化的液体. 电缆部位对应于IP54, 控制柜对应于IP20. 本文描述的内容不保证系统最终交付的安全性. 升级CZ10系统时, 有必 要调查整体系统的危害性和毒性, 并采取措施降低风险. 基座地面 (View C) 手腕详细图 (View B) ↑ View C View B→ (P.C.D.60) 4-M5螺纹, 深度7 口径CO.5 (P.C.D.60) 2-φ5 H7深7 262.8

1300 340

240 (895) R1300 170° 170°

591 R340 R325 (构架干涉半径) (Frame interference radius)

100 204

496 199 Point A LOCUS Point A

310 600 总高1068

714 (864)

2374 1510 Total height

105 1100 4-φ14

85 (49) (49) (219) ( R99)

85 213

85 85

110 ±0.1

107 ±0.1

4 5 °

4 5 ° 本体规格 外形尺寸和动作范围 名称 规格 机器人型号 CZ10-01 关节数

6 驱动方式 AC伺服方式 最大动作范围1 J1 ±2.96rad(±170° ) J2 -1.30~+3.92rad(-75~+225° ) J3 -1.34~+3.96rad(-77=+227° ) J4 ±3.14rad(±180° ) J5 ±2.96rad(±170° ) J6 ±6.28rad(±360° ) 最大速度1 J1 2.09rad/s(120° /s) J2 2.09rad/s(120° /s) J3 3.14rad/s(180° /s) J4 3.14rad/s(180° /s) J5 3.14rad/s(180° /s) J6 3.14rad/s(180° /s) 可搬质量1 手腕部 10kg 手腕允许静 负荷扭矩1 J4 25.9N ・ m J5 25.9N ・ m J6 5.9N ・ m 手腕允许最 大惯性力矩2 J4 0.75kg ・ O J5 0.75kg ・ O J6 0.08kg ・ O 位置反复精度3 ±0.1mm 最大工作半径 1300mm 空气配管 φ4*1 应用信号线 DI*4,DO*3 设置方法4 落地式/悬挂式 设置条件 环境温度: 0~45℃5 环境湿度: 20~85% RH (无结露) 安装面的振动值: 0.5 G (4.9 m/s2 ) 以下 耐环境性6 对应于IP54(防尘・防滴) 主体质量 61kg 安全认证 ISO 10218-1(基准) TS 15066(基准) CZ10-01 CCZ控制装置 (控制装置本体) 电源插头 (标配) 电源电缆(客户准备)外部安全信号(由客户准备)(对应客户周边设备)(对应客户周边设备)小型I/O基板(光 耦输入8点 /中继输出8点 ) ( 对应插槽A) EtherNetI/P基板(主站或从站)(对应插槽B,C) DeviceNet基板(主站或从站)(对应插槽B) 数字I/O基板(NPN/PNP) ( 对应插槽B,C) Profinet基板(从 站)(对 应插槽B,C) 传送带同步接口(对 应插槽B,C) CC-LINK基板(主站/从 站均可对应1CH) ( 对应插槽B) Profibus基板(主站或从站)(对应插槽B) 搬运夹具 悬挂搬运工具 附属工具 ISO法兰(P.C.D.31.5) 视觉装置 制动解除开关 可变挡块 高性能示教器 (电缆 L=4M) TP延长电缆(L=5, 10M) TP短路插头动力电缆(L=5m, 10m, 15m 20m) EtherCAT电缆(L=5m, 10m, 15m 20m) USB存储器 (1GB) 离线编程软件 FDonDESK Ⅱ Light (标配) FDonDESK Ⅱ Pro (选配) 红色:必选 蓝色:选配 根据选件安装说明, 请由客户安装选件. TP 为示教器的省略表示 DeviceNet与EtherNet/IP是ODVA(Open DeviceNet Vender Association,Inc.)的注册商标. CC-Link是CC-Link协会(CC-Link Partner Association:CLPA)的注册商标. PROFIBUS与PROFINET是PROFIBUS&