PDF《基于 MATLAB 的牵引力控制原型半实物仿真》

17 No.

2 Feb.

2005 李静, 等 基于 MATLAB 的牵引力控制原型半实物仿真

493 图2油门控制模块内部结构 制动控制模块内部结构如图

2 所示 包括制动控制启 动 参数计算和制动控制指令计算等三个子模块 制动控制 启动模块根据 V 确定 br_on 若V≤ 30km/h 则br_on=1 否则 br_on=0 参数计算模块根据 Vw_r_l 和Vw_r_r 按式 (2)~(5)确定 sr_r aw_r sr_l 和aw_l 制动控制指令计算模 块根据 sr_r aw_r sr_l 及aw_l 等信号确定 br_r_l 和br_r_r sr_r=(Vw_r_r-Vw_r_l)/ Vw_r_r (2) aw_r=[Vw_r_r(i)-Vw_r_r(i-1)]/?T (3) sr_l=(Vw_r_l-Vw_r_r)/ Vw_r_l (4) aw_l=[Vw_r_l(i)-Vw_r_l(i-1)]/?T (5) 图3制动控制模块内部结构 采用 Stateflow 编写的后左驱动轮的制动控制模块如图

4 所示 其包括 state 和logic 两个状态 state 包括 I 增压 H 保压 D 减压 三个基本状态 其中H为默认初始状态 由I向H跳变时 发生事件 I_H 由H向I跳变时 发生事件 H_I 由D向H跳变时 发生事件 D_H 由H向D跳变时 发生事 件H_D 状态 logic 则给出事件 I_H H_I D_H H_D 发生的逻辑判断条件 图4中涉及的条件判断包括 [条件]/事件 满足条件 事件发生 {动作;

} 无条件执行动作 [条件]{动作;

}/事件 满足条件 事件发生且执行动作 当前状态为增压状态 I 时 无条件执行 iz++ 即连 续增压指令 从而使车轮滑转率下降 当sr_l0.2 且aw_l>0 即车轮发生过度滑转 则由保压状态 H 跳变到增压状态 I 以减少过度滑转 发生 否则 若sr_l