PDF《1. CN1 I/O 信号接线（控制信号接线）》

3-32 Revision Dec,

2014 1.

CN1 I/O 信号接线(控制信号接线) CN1 I/O 连接器端子 Layout 为了更方便与上位控制器互相沟通,我们提供可任意规划的

5 组输出及

8 组输入.控制器提 供的八个输入设定与五个输出分别为参数 P2-10 ~ P2-17 与参数 P2-18 ~ P2-22.除此之外, 还提供差动输出的编码器 A+,A-,B+,B-,Z+,Z-信号,以及模拟转矩命令输入和模拟速 度/位置命令输入及脉冲位置命令输入.其接脚图如下: CN1连接器(母) DI4- DI2- DO1- DO2- DO3- GND NC MON1 T_REF VCC /OA /OZ

1 2

24 25

26 27

49 50 DO4+ DO3+ DO2+ DO1+ DI1- COM+ VDD OB /OB GND MON2 GND OA DI5- PULLHI_S DI7- /HPulse DO5- /SIGN /PULSE PULSE COM- COM- PULLHI_P COM- OZ DI6- DI3- DI8- DO5+ DO4- SIGN /HSIGN V_REF GND HSIGN OCZ HPulse CN1连接器背面接线端

第三章 配线?ASDA-A2 系列 Revision Dec,

2014 3-33

1 DO4+ 数字输出

26 DO4- 数字输出

2 DO3- 数字输出

27 DO5- 数字输出

3 DO3+ 数字输出

28 DO5+ 数字输出

4 DO2- 数字输出

29 /HPULSE 高速位置指 令脉冲(-)

5 DO2+ 数字输出

30 DI8- 数字输入

6 DO1- 数字输出

31 DI7- 数字输入

7 DO1+ 数字输出

32 DI6- 数字输入

8 DI4- 数字输入

33 DI5- 数字输入

9 DI1- 数字输入

34 DI3- 数字输入

10 DI2- 数字输入

35 PULL HI_S (Sign) Sign 端 指令脉冲的 外加电源

11 COM+ 电源输入端 (12~24V)

36 SIGN 位置指令符 号(+)

12 GND 模拟输入讯 号的地

37 /SIGN 位置指令符 号(-)

13 GND 模拟输入信号的地

38 HPULSE 高速位置指 令脉冲(+)

14 NC 无作用

39 PULL HI_P (Pulse) Pulse 端 指令脉冲的 外加电源

15 MON2 模拟数据监视输出

2 40 /HSIGN 高速位置指 令符号(-)

16 MON1 模拟数据 监视输出

1 41 /PULSE 位置指令脉 冲(-)

17 VDD +24V 电源输 出(外部 I/O 用)

42 V_REF 模拟命令输 入速度(+)

18 T_REF 模拟命令输入 转矩

43 PULSE 位置指令脉 冲(+)

19 GND 模拟输入信号的地

44 GND 模拟输入信 号的地

20 VCC +12 电源输出 ( 模拟命令用)

45 COM- VDD(24V) 电源的地

21 OA 编码器 A 脉 波输出

46 HSIGN 高速位置指 令符号(+)

22 /OA 编码器 /A 脉冲输出

47 COM- VDD(24V) 电源的地

23 /OB 编码器/B 脉 波输出

48 OCZ 编码器 Z 脉冲开集极输 出24 /OZ 编码器 /Z 脉冲输出

49 COM- VDD(24V) 电源的地

25 OB 编码器 B 脉 波输出

50 OZ 编码器 Z 脉 冲差动输出 NOTE NC 代表 NO CONNECTION,此端子由驱动器内部使用,请勿连接,以免 造成损坏! 控制方式为用的我们的控制器:5V 单脉冲的控制模式 第一步:接线:

36 43: 控制器+5V

41 : 控制器 PU 脉冲端

37 :控制器 DR 方向端 第二步:如果接伺服使能 11: +24V

9 : 接GND 或者 设置P2-10为001 则不用接线 第三步:细分修改 修改电子齿轮比 电子齿轮比= P1-44/P1-55 细分数=128000/电子齿轮比 所以要修改细分先修改P1-44和P1-55这两个参数

第六章 控制功能?ASDA-A2 系列 Revision Dec,

2014 6-13

2 电子齿轮比介绍 参数: P1-44 GR1 电子齿轮比分子(N1) 通讯地址:0158H 0159H 操作接口: 面板 / 软件 通讯 相关索引:6.2.5 节 初值:

128 控制模式: PT/PR 单位: Pulse 设定范围:

1 ~(229 -1) 资料大小: 32bit 数据格式: DEC 参数功能: 多段电子齿轮比分子设定,请参考 P2-60~P2-62 NOTE 1)在PT 模式底下,在Servo On 下可以变更设定值. 2)在PR 模式底下,必须在 Servo Off 下才可以变更设定值. P1-45 GR2 电子齿轮比分母(M) 通讯地址:015AH 015BH 操作接口: 面板 / 软件 通讯 相关索引:6.2.5 节 初值: