PDF《模糊自整定PID控制及其过程控制中的应用》

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7 .当一个调好参数的PID控制器被应用到模型参数时,系统的性能会变差,甚至不稳定.另外,在对PID参数进行整 定的过程中,PID参数的整定值是具有一定局域性的优化值,而不是全局性的最优值,因此这种控制作用无法从根本 上解决动态品质和稳态精度的矛盾. 1.2模糊控制的特点 模糊控制器和常规的控制器(如PID调节器)相比,具有无须建立被控对象的数学模型,对被控对象的时滞、非线 性和时变性具有一定的适应能力等优点,同时对噪声也具有较强的抑制能力,即鲁棒性较好.但它也有一些需要进一 步改进和提高的地方.模糊控制器本身消除系统稳态误差的性能比较差,难以达到较高的控制精度.尤其是在离散有 限论域设计时,更为明显. 模糊控制器要把误差输入信号转化为误差论域上的点,即 也就是说,|e'|在误差量程最大值e的大约7%以内时,模糊控制器已经把它当作0来对待了,因此,对e'