PDF《机器人 自动焊接 系统 的设 计 与应用》

3 .

1 . 焊接机器人 系统 系统包括机器人本体、机器人运动控制系统 、示 教设备及配套软件 系统 、水 汽检测 、焊接控制系统 以 及焊钳系统.

3 .

2 . 焊接工装夹具 主 要满足 工件 的定 位 、装夹 ,确保 工件 准确定 位、减小焊接变形 ,主要 由气缸来控制夹抓 ,气缸 的 动作 由P L C 控制 .同时要满足柔性化生产要求 ,所谓柔性 化就 是要 求焊 接工 装夹具 在 夹具平 台上 快速更 换 ,包括气 、电的快速 切换 .

3 .

3 . 夹具平 台及导轨 夹具平 台是满足焊接工装夹具的安装和定位 ,工 件上好 以后 由导轨滑至机器人焊接工位 ,机器人检测 到到位信号后开始焊接 .它是根据工件焊接生产要求 和焊接工艺要求 的不 同 ,设计 的形式也不 同.它对焊 接机器人系统的应用效率起到至关重要的作用 .通常 都 以它的设计形式和布局来确定其工作方式 .

4 . 控糊暴统 的Z 仲曩理及信鲁通信 焊接机器人 ,夹具和夹具平台导轨系统等硬件的 控制系统 ,通常采用P L C 为主 控单元 .人机界面触摸 屏 为参数 设置和监控单 元 ,在全 自动状态下只操作按 钮站 . 整个系统 由P L C 作 为主控单元 ,由P L c 来控制机 器人和 夹具的协调运动 .启动P L C 后启动机器人 ,机 器人有单 独的 电柜控制 ,P L C 主要是 实现和机器人 的相互通信 逻辑 判断等 功能 ,由P L C 来控 制什 么时候 夹具动作什么时候机器人动作 ,机器人正常运行则反 馈给p L c 一个运行 正常信号 ,机器人 自检 出 目前位 置 姿态确认是否处于安全 区域 ,如处于安全区域则发出 一 个高 电平 ,允许 夹具 运动 ,如进入 焊接 区域则为低 电平 ,禁止 夹具 运动 .机 器人 处于 安全 区域 时启动 馓韫¨.獬默川凇^q

5 | l 揶挪伽伽毒lo锄综述B夹具 系统 ,由P L C 控制柜选 择手动 或 自动运 行模式 , 然后再选 择车型 ,P L C同时将这些信 号发给机 器人 , 机器人根据所 发过来 的信号 ,系统会 自动调用相应 的 程序 .当夹具 上好件运行 到指定工位后给机 器人发送 允许焊接指令 ,这是机器人 开始进入焊机状 态 ,当把 所有 的点焊完后 ,机 器人 回到安全 区域发给P L c 一个 焊接完成命令 ,焊接结束后进入 下一循环 .这时夹具 可 以运动导轨 滑出退 回到起 始位置 ,进入下 一循环等 待 .详细信号通讯及逻辑判 断流程如 图6 . 匮^ f 露壹. . 一l垄苎I 广葡一广, f 掉囊 莞赢1 结束 并返 回 实现全 自动 编程,即只需输入 工件 的模型 ,离线 编程 系统 中的专家 系统会 自动制定相应 的工艺过程并最 终 生成整个焊接过程 的机器人程序 .离线编程技术 是机 器人应用于 自动化 生产线尤其 是多机器人协调工 作系 统研 究的重点 .

6 . 墓统的安全性和技术售精 采用全封闭式 机器人防护栏,并 装有红外线感应光栅 ,当有 人在挡住 光栅 时整个系统暂停运转 .防护 栏 的安全 门配有检 测开关 ,在 自动工作状态下 ,如果 有........