PDF《S7 2200 PLC在伺服电机位置控制中的应用》

1 ,

9 ∥ 将HSC1配置为正交模式 MOVD 0, S MD48 ∥ 设置 HSC1的新初始值为

0 MOVD 20000, S MD52 ∥ 设置 HSC1的新预设值为

20 000 HSC

1 ∥ 激活高速计数器

1 ②脉冲计数程序 LD S M0.

0 9

3 S72

200 PLC在伺服电机位置控制中的应用 胡佳丽 ,等PROCESS AUTOM ATI O N INSTRUM ENTATI O N Vol130 No112 D ecemeber

2009 MOVD HC1, VD600 ∥ 将高速计数器 1所记数值存储在 VD600中DTR VD600, VD610 ∥VD600中的整数转化为实数 ,存入 VD6100 / R 5000,VD610 ∥VD610除以 5000存入 VD610, 5000为电机旋转一周编码器发送脉冲数

3 R 2. 54, VD610 ∥VD610乘以 2. 54存入 VD610, 2. 54为电机旋转一周移动的距离

4 RS2 232串口通信方式 4.

1 硬件构成 西门子 CPU224XP支持无协议通信 ,即用户仅需要对 数据格式、 传输速率、 起始 /停止码等进行简单设定 , PLC 与外部设备间就可进行直接数据发送与接收的一种通信 方式 [4,

6 ] .伺服系统和 PLC分别作为系统的主从站.PLC 控制器通过该通信功能可实现对伺服驱动器进行运行控 制、 参数读取、 伺服驱动器当前运动状态的读取等操作. 当S72 200系列 PLC工作在自由口通信模式下时 , 一般通过 CPU模块的集成接口进行通信.CPU集成接 口采用了 PPI硬件规范 ,其接口为 RS2485串口 ,因此 , 当S72 200系列 PLC的CPU与带有 RS2 232标准接口的 计算机或伺服驱动器连接时 ,需要配套选用 S72

200 PLC 的PC /PPI转换电缆或一个 RS2

232 /RS2485转换器 [7 ] . 4.

2 PLC与伺服系统通信 4. 2.

1 报文构成 S72

200 PLC在无协议通信方式工作时 ,不需要任 何通信协议 ,通信参数需要根据与其进行通信的伺服 驱动器的通信格式进行设定.本伺服系统选用的 Xe2 nus伺服驱动器可通过 RS2 232与PLC利用 ASCII码进 行通信 ,其ASCII码消息命令格式如下 : <

CR >

其中 : 为一个单字母代码 ;

表示电机所要执行的任务 ;

<

CR >

为一个回车返 回字符 ,表示命令结束.如:sr0x24

21 <

CR >

表示设 置伺服控制器工作在可编程控制模式. 4. 2.

2 程序设计 程序设计时 ,将伺服驱动器工作定义在可编程位置 模式.该模式支持实时更改伺服电机的运动速度、 位置,通过 RS2 232接收来自 PLC的ASCII码命令 ,执行运 动.部分程序如下: ①初始化程序 LD S M0.

1 ∥ 首次扫描 MOVB 9, S MB30 ∥ 设置自由端口

0 通信方式 S MB30 =

9、 8位数据位、

9600、 PPI MOVB 188, S MB87 ∥ 设置自由端口 0接收信息控制 S MB87 =

188 MOVB 13, S MB89 ∥ 设置自由端口

0 结束字符 S MB89 = 13,即结束字符 = <

CR >

MOVW 0, S MW90 ∥ 设置自由端口

0 空闲超时 S MB90 = 0,信息接收始终处于有效 MOVW 200, S MW92 ∥ 设置自由端口 0信息超时 S MB92 =

200 m s MOVB 255, S MB94 ∥ 设置自由端口 0接收字符最大数 S MB94 =

255 ATCH I NT_0,

9 ∥ 发送完成触发中断事件

0 EN I ∥ 允许中断 ②发送信息程序 LDN VD3501.

1 ∥VD3501. 1为接收延迟 , 自由端口 0没有处于接收延迟时 A S M4.

5 ∥ 自由端口 0处于空闲状态 , S M4.

5 =

1 AB = VB18,

7 ∥ 命令字节 VB18 = 7,即要求设置运动目标位置 SCPY s r0xca , VB3100 ∥ s r0xca 复制到 VB3100, s r0xca 为设置运动目标位置命令 SCAT VB3600, VB3100 ∥VB3600内的目标位置值连接到设置目标位置命令后 SCAT VB3190, VB3100 ∥VB3190内的结束字节连接到 VB3100后;