PDF《交流伺服系统负载转矩的辨识方法》

1 收稿日期:2013-12-02;

修回日期:2014-01-16 作者简介:张强(1989―),男,四川人,硕士,从事伺服电机控制方面的研究. 兵工自动化 ・48・ 第33 卷其中m100BJJ??????=????A,10J????=????B,mLwT??=????x,[1 0] C = , L u T = , m y w = . 由系统的状态方程和输出方程可得到系统能观 测矩阵: m

1 0

1 C B C J J ? ? ? ? ? ? = = ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? N A (5) 上式证明了系统的能观测矩阵是可逆的,由此 可知,该系统的状态是完全能被观测的[15] .用动力 学状态等式,可建立一个降维负载力矩观测器: ? d ? ? ( ) d ? ? A u y y t y C ? = + + ? ? ? ? = ? x x B K x (6) 其中TmL???[]wT=x为被估计的状态变量;

=KT12[]kk为状态反馈矩阵.同理,由式 (4) 和式 (6) 可得: d ( ) d x C x t = ? A K (7) 其中 ? x x x = ? 为观测误差,其特征方程为

2 m

2 1 det[0 B k sI C s k s J J A K (8) 假定 Bm=0,系统的特征根为 α、β,根据李雅 普诺夫第一法[12] ,该线性系统在李雅普诺夫意义 下稳定的充分必要条件是该特征方程的特征值具 有负实部的共轭根,即α