PDF《RV-13FR》

RV-13FR RV-13FRL 藉由优化最新伺服器控制和手臂结构,实现高速、高精度和 高负载动作.

可用最佳的臂长和更宽广的

6 轴关节活动围, 广泛支援布局.藉由耐环境条件规格,不挑设置环境,可适 用於广泛用途.除了运送机械零件、组装电子零件,还可支 援医药、食品装箱等各种作业. RV-13FR RV-13FRL 0.53sec 25mm 300mm (RV-13FR) 垂直 13kg 机种 形式单位 RV-13FR (M) (C) 410+550

1094 290

234 312

375 375

720 10450 0.53

120 RV-13FRL (M) (C) 565+690

1388 234

164 219

375 375

720 9700 0.68

130 kg mm mm 度度/s mm/sec sec mm ℃ kg Nm kgm2 J1 J2 J3 J4 J5 J6 J1 J2 J3 J4 J5 J6 J4 J5 J6 J4 J5 J6 规格 环境规格 保护等级 安装姿势 结构 动作自由度 驱动方式 位置检出式 负载能力 臂长 最大有效围半径 运作围 最大速度 最大合成速度 *3 周期时间 *4 位置重复精度 环境温度 主体质量 容许力矩 容许惯性 工具接线 工具气源配管 设备间电线 连接控制器 *6 标准 油雾 无尘 IP40 (标准) IP67 (油雾) *1 ISO 等级

3 *7 落地、悬吊 (壁挂 *2) 垂直多关节型

6 AC 伺服马达 绝对编码器 最大

13 (额定 12) *2

380 (±190)

240 (`90?+150) 167.5 (`10?+157.5)

400 (±200)

240 (-120?+120)

720 (±360) ±0.05 0?40 19.3 19.3

11 0.47 0.47 0.14 夹爪输入

8 点 输出

8 点 多功能夹爪专用信号 LAN*1〈100BASE-TX〉 *5

1 次:φ6*2 条2次:φ6*8 条、φ4*4 条 (内置手腕时) 5m (两端各接有连接器) CR800-D、CR800-R 最高等级的高速动作 【最大合成速度 10.5m/s (RV-13FR)】 标准周期时间 【0.53s (RV-13FR)】 回旋轴动作围 ±190 度 环境规格【标准:IP

40、油雾:IP

67、无尘:ISO 等级 3】 标准支援 符合欧盟机械指令 (CE) 各种规格. 关於其他规格支援,因属特殊机种,商谈时请另洽.

3 机械手臂主体规格

37 450

410 65 242.5

997 250

130 最小

375 300

250 135

155 155

135 120

300 250

100 50

300 347

166 160

300 P.C.D

40 2-φ8H7 扩孔钻 4-φ14 孔 (安装孔) φ6H7 深度

8 45° 4-M6 深度

10 (*4) (安装基准面) (安装基准面)

185 (*

3 ) 683.6

1 5

0 ° 280.3 1413.8 458.9 157.5°

550 P 点97

130 833.8 R

1 0

9 3 .

8 ?190° +190° R410.3 R280.3 控制点 (R 点) 手腕朝下限制线 R963.8 90°

1 3

0 ° ( *

1 ) 前面部和侧面部 运作区域限制 (*1) 侧视图

150 -SH** 规格时 控制点 (R 点) A 箭头视图 A 机械介面部详细 (*5) 箭头视图 B 后视图 (详细安装尺寸) R

2 7

7 .

6 P 点运作领域 P 点 俯视图 机械手臂接线的配管内装规格 (-SH**) 时908.9 963.8 P 点运作领域 电线连接空间 (注3) Rz25 Rz25 *1:前面部和侧面部运作区域:在J1 轴角度为 J1R+120° 或J1Q-130° 中,J2 轴的运作区域被限制於-90°QJ2Q+130°. *2:前面部运作区域限制:在J1 轴角度为 J1R+130° 或J1Q-140° 中,J2 轴的运作区域被限制於-90°QJ2Q+130°. *3:请确保用於连接设备间电线的电线连接空间. *4:请确保螺丝部分为 10?9mm. *5:-SH 的详细规格,请参照标准规格书. 各轴运作围: J1:±190° J2:`90°?+150° J3:`10°?+157.5° J4:±200° J5:±120° J6:±360° -SH 规格时 J6:±200° 共通部分 外形尺寸图 运作围图 RV-13F RV-13FL φ50h8 深度 6.5 φ50h8 深度

8 (SH 规格时) φ25H7 深度

6 (SH 规格时) φ25H7 深度

10 P 点 控制点 (R 点) 手腕朝下限制线 前面部和侧面部 运作区域限制 (*2) 侧视图 -SH** 规格时 控制点 (R 点) A P 点运作领域 P 点 俯视图 机械手臂接线的配管内装规格 (-SH**) 时1182.4 1258.1 P 点运作领域 电线连接空间 (注3)

9 0 ° 157.5° 732.4 1708.1 930.5

1 5

0 ° R1258.1 R327.6 R457.6

130 327.6 1128.1

1 3

0 ° ( *

3 ) R

1 3

8 7 .

9 ?190° +190° 1143.1

65 565

330 347

160 300 242.5

690 97

166 R277.6 最小375

150 300

130 12°

185 (*

3 )

250 各轴运作围: J1:±190° J2:`90°?+150° J3:`10°?+157.5° J4:±200° J5:±120° J6:±360° -SH 规格时 J6:±200° B B R V C

1 3 F R L C C D C 系列名称 F:FR 系列 控制器型式 特殊机型 D:CR800-D R:CR800-R SHxx:配管内装规格 机械手臂结构 RV:垂直多关节型 臂长 无记载:标准手臂 L:长臂 主体环境规格 无记载:标准规格 M:油雾规格 C:无尘规格 负载能力 13:13kg *1:有可能因顾客所使用的油质特性,而无法确保耐环境性能,请向营业人员确认. *2:壁挂规格为限制 J1 轴运作围的特殊规格. *3:全轴合成时的机械介面值. *4:上下 25mm、水平 300mm 来回动作,负载 5kg 的数值. *5:也可作为备用线路 (0.13sq

4 双绞线) 之用.备置於前臂内. *6:请依用途择一选择控制器.CR800-D:独立机种、CR800-R:MELSECiQ-R 支援机种. *7:洁净度的保护是以无尘室的垂直层流式 0.3m/s 和机械手臂内部吸引为条件.基座后方备有吸引用φ8 管接头. *8:最大负载能力为机械介面姿势朝下 (相对於垂直±10°) 限制下的可搭载质量. 接线的配管内装规格 (*1) 气动φ4 夹爪输入

8 点 影像辨别感测器 (*2) 力觉感测器 电动夹爪 *1) J6 轴运作围±200°.保护等级为 IP40. *2) 内装影像辨别感测器用电线,已连接 COGNEX 公司制 In-SightEZ 并完成运作确认. (*4) - - - -SH01 - (择一使用) -SH02 - - -SH03 (*2) - - -SH04 (*2) - - -SH05 可内装配管的设备 形名 (特殊机型) 内装电线 影像辨别感测器 多功能电动夹爪 转接器电线 力觉感测器

3 机械手臂主体规格

38 「MELSECiQ-R」支援设备手臂控制器. Controller CR800-R/D 可藉由多重 CPU 构成,提升 FA 设备之间的亲和性,高速且轻 执行敏捷的控制和讯息管理. 独立型机械手臂控制器 可以机械手臂控制器为控制核心进行建构. CR800-R CR800-D 型式单位 机械手臂 CPU 路径控制方式 控制轴数 程式语言 位置教导方式 教导位置数 步骤数 程式数量 泛用输入/输出 专用输入/输出 夹爪开闭 紧急停止输入 门片开关输入 模式选择开关输入 *7 紧急停止输出 模式输出 机械手臂输出错误 附加轴同步 编码器输入 RS-422 乙太网路 USB *5 附加轴、力觉介面 选配插槽 *1 R/C 间通信介面 远端 I/O SD 记忆体卡插槽 输入电压围 *2 电源容量 *3 记忆 容量 外部 输入/ 输出 介面 电源 PTP 控制、CP 控制 最多

6 轴+可增加附加轴共

8 轴MELFA-BASIC V、VI 教导方式、MDI 方式

39000 78000

512 输入

8 输出

8 *6

1 (双重化)

1 (双重化)

1 (双重化)

1 (双重化)

1 (双........