PDF《1. 产品简介》

1.

产品简介 2. 产品技术规格 3. 产品功能 i. AP模式 ii. STA模式 4. 典型案例源代码解析 i. 基于DoitCar的AP案例 ii. 基于DoitCar的STA案例 5. 文档修订记录 6. 技术支持 目录 DoitCar 产品说明书

2 DoitCar是深圳四博智联科技有限公司开发的一款极具性价比的智能小车,可以用于电子爱好者、高校 学生、互联网同学、移动数据采集等多个领域,是业内最具有性价比的智能小车解决方案. DoitCar套装硬件包括小车车架、两个6V电机、WiFi控制板、驱动板,这里面所有的硬件开源! DoitCar套装软件包括手机控制、微信控制、网页控制,这里面所有的软件全部开源! DoitCar的WiFi控制板和驱动板分别是ESP12E DevKit和 ESP12E Motor Shield,关于这两款模块的详 细资料,请参考http://www.doit.am. DoitCar的编程语言为Lua脚本,API大量封装,极大地方便用户进行产品快速原型开发. DoitCar支持Arduino IDE编程. DoitCar的更多资料,请参考http://www.doit.am.QQ群:453053759. 产品简介 DoitCar 产品说明书

3 产品简介 电源输入: 1,电机电源(VM):4.5V?36V,可单独供电;

2,控制电源(VIN):4.5V?9V(10VMAX),可单独供电;

3,模块提供短路子(短路VM和VIN),可以方便地使用一路电源(必须4.5V?9V)同时完成电机的驱 动与控制;

逻辑工作电流Iss:≤60mA(Vi=L),≤22mA(Vi=H);

驱动部分工作电流Io:≤1.2A;

最大耗散功率:4W(T=90℃) 控制信号输入电平:高电平:2.3V≤VIH≤VIN;

低电平:-0.3V≤VIL≤1.5V 工作温度:-25℃?+125℃ 驱动形式:双路大功率H桥驱动 支持无线802.11 b/g/n 标准;

支持STA/AP/STA+AP 三种工作模式;

内置TCP/IP协议栈,支持多路TCP Client连接(5 MAX);

D0?D8,SD1?SD3:用作GPIO,PWM,IIC等,端口驱动能力15mA;

AD0:1路ADC;

电源输入:4.5V?9V(10VMAX),支持USB供电,提供USB调试接口;

工作电流:持续发送:≈70mA(200mA MAX),待机:1023) then spdTargetA=1023;

end

102 c:send("okrn");

103 elseif string.sub(d,1,1)=="7" then --A spdDown

104 spdTargetA = spdTargetA-50;

if(spdTargetA《0) then spdTargetA=0;

end

105 c:send("okrn");

106 elseif string.sub(d,1,1)=="8" then --B spdUp

107 spdTargetB = spdTargetB+50;

if(spdTargetB>1023) then spdTargetB=1023;

end

108 c:send("okrn");

109 elseif string.sub(d,1,1)=="9" then --B spdDown

110 spdTargetB = spdTargetB-50;

if(spdTargetB《0) then spdTargetB=0;

end

111 c:send("okrn"

112 else print("Invalid Command:"..d);

c:send("Invalid CMDrn");

end;

113 collectgarbage();

114 end) --end c:on receive

115

116 c:on("disconnection",function(c)

117 print("TCPSrv:Client disconnet");

118 collectgarbage();

119 end)

120 print("TCPSrv:Client connected")

121 end) 程序第1~21行定义initGPIO()函数,初始化GPIO口. 第23~43行定义setupAPMode()函数,用于建立AP热点.SSID设置为:"DoitWiFi",密码设置 为"12345678". 第46行执行setupAPMode()函数. 第49行执行initGPIO()函数. 第51~54行定义了四个变量,用于记录左轮、右轮的当前速度和目标设置速度. 第55行定义一个标志,用于记录停止状态. 第58~68行启动了周期性定时器1,每隔200毫秒对当前速度和目标速度进行计算,实现速度控制.其 基本思路是:apk设置目标速度,程序在定时器中,将当前速度直接作为PWM占空比设置值进行输出. 第71行建立TCP服务器,设置客户端断开超时时间为60秒. 第72~121行建立监听端口,注册连接函数、断开连接函数、数据接收函数,在数据接收函数中对数据 进行解析. 第73行是注册数据接收函数.第116行是注册断开连接函数. 第74~114行是数据接收函数的实现代码.在这里面判断接收数据,并根据不同数据执行响应的动作. 第113行,使用了collectgarbage()函数显示的回收内存. 程序Log DoitCar 产品说明书

15 基于DoitCar的AP案例 程序运行Log如下.

1 NodeMCU 0.9.6 build

20150406 powered by Lua 5.1.4

2 3

4 ESP8266 Started

5 Ready to start soft ap

6 Soft AP started

7 Start DoitRobo Control

8 TCPSrv:Client connected

9 TCPSrv:1

10 11 TCPSrv:2

12 13 TCPSrv:3

14 15 TCPSrv:4

16 17 TCPSrv:0

18 19 TCPSrv:8

20 21 TCPSrv:9

22 23 TCPSrv:6

24 25 TCPSrv:7

26 27 TCPSrv:0

28 29 TCPSrv:Client disconnet DoitCar 产品说明书

16 基于DoitCar的AP案例 案例详细讲解了基于DoitCar的STA模式操作过程.程序使NodeMCU的工作在STA模式,连接到无线 路由器.通过建立TCP客户端,连接到远程服务器,实现微信、网页以及手机APK的远程控制. 本案例程序源码见资料包,包括:init.lua、sta.lua和DoitCarControlSTA.lua三个文件. NodeMCU在启动时预留了init.lua作为应用程序入口,如果没有该文件则忽略,如果存在则开始执行该 文件.利用这个特性可以在init.lua中写入需要执行的代码,以便上电自动运行.本案例使用的init文件如下 所示. 资料包中文件名为"init.lua".

23 print("n")

24 print("ESP8266 Started")

25

26 local exefile="sta"

27 local luaFile = {exefile..".lua","DoitCarControlSTA.lua"}

28 for i, f in ipairs(luaFile) do

29 if file.open(f) then

30 file.close()

31 print("Compile File:"..f)

32 node.compile(f)

33 print("Remove File:"..f)

34 file.remove(f)

35 end

36 end

37

38 if file.open(exefile..".lc") then

39 dofile(exefile..".lc")

40 else

41 print(exefile..".lc not exist")

42 end

43 exefile=nil;

luaFile = nil

44 collectgarbage() 程序第

1、2行打印字符信息. 第3行定义编译后需要执行的lc文件名,注意不包含后缀".lc"或者".lua". 第5行定义需要编译的lua文件名. 第6行是使用for循环完成多个文件的操作. 第7行判断文件是否存在,如果存在则执行编译.如果不存在则忽略. 基于DoitCar的STA案例 init.lua和sta.lua文件 DoitCar 产品说明书

17 基于DoitCar的STA案例 第8行是关闭已经打开的文件. 第9~12行完成编译,自动生成"DoitCarControl.lc"文件. 第16~20行判断文件是否存在,如果存在则执行刚刚编译完成的lc文件. 第21~22行是回收内存. sta.lua"文件源码如下:

1 print("Ready to Set up wifi mode")

2 wifi.setmode(wifi.STATION)

3 4 wifi.sta.config("MERCURY_1013","123456789")--ssid and password

5 wifi.sta.connect()

6 local cnt =

0 7 tmr.alarm(3, 1000, 1, function()

8 if (wifi.sta.getip() == nil) and (cnt < 20) then

9 print("Trying Connect to Router, Waiting...")

10 cnt = cnt +

1

11 else

12 tmr.stop(3)

13 if (cnt < 20) then print("Config done, IP is "..wifi.sta.getip())

14 else print("Wifi setup time more than 20s, Please verify wifi.sta.config() function. T

15 end

16 cnt = nil;

17 collectgarbage();

18 dofile("DoitCarControlSTA.lc");

19 end

20 end) 其中第4行是需要设置自己的无线路由器的SSID及密码,以便NodeMCU连接到该路由器. 第18行是在完成连接后执行DoitCarControlSTA.lc程序. 在DoitCarControlSTA.lua文件中完成GPIO端口初始化,TCP客户端的创建、周期性尝试连接,设置定 时器对速度进行调节.在连接成功并收到数据后,对数据进行解析,实现DoitCar小车电机的控制. 源码如下.

122 --GPIO Define

123 function initGPIO()

124 --1,2EN D1 GPIO5

125 --3,4EN D2 GPIO4

126 --1A ~2A D3 GPIO0

127 --3A ~4A D4 GPIO2

128 DoitCarControlSTA.lua文件 DoitCar 产品说明书

18 基于DoitCar的STA案例

129 gpio.mode(0,gpio.OUTPUT);

--LED Light on

130 gpio.write(0,gpio.LOW);

131 132 gpio.mode(1,gpio.OUTPUT);

gpio.write(1,gpio.LOW);

133 gpio.mode(2,gpio.OUTPUT);

gpio.write(2,gpio.LOW);

134 135 gpio.mode(3,gpio.OUTPUT);

gpio.write(3,gpio.HIGH);

136 gpio.mode(4,gpio.OUTPUT);

gpio.write(4,gpio.HIGH);

137 138 pwm.setup(1,1000,1023);

--PWM 1KHz, Duty

1023 139 pwm.start(1);

pwm.setduty(1,0);

140 pwm.setup(2,1000,1023);

141 pwm.start(2);

pwm.setduty(2,0);

142 end

143 144 --Control Program

145 print("Start DoitRobo Control");

146 initGPIO();

147 148 spdTargetA=1023;

--target Speed

149 spdCurrentA=0;

--current speed

150 spdTargetB=1023;

--target Speed

151 spdCurrentB=0;

--current speed

152 stopFlag=true;

153 154 tmr.alarm(1, 200, 1, function()

155 if stopFlag==false then

156 spdCurrentA=spdTargetA;

157 spdCurrentB=spdTargetB;

158 pwm.setduty(1,spdCurrentA);

159 pwm.setduty(2,spdCurrentB);

160 else

161 pwm.setduty(1,0);

162 pwm.setduty(2,0);

163 end

164 end)

165 166 local flagClientTcpConnected=false;

167 print("Start TCP Client");

168 tmr.alarm(3, 5000, 1, function()

169 if flagClientTcpConnected==false then

170 print("Try connect Server");

171 local conn=net.createConnection(net.TCP, false)

172 conn:connect(6005,"182.92.178.210");

173 conn:on("connection",function(c)

174 print("TCPClient:conneted to server");

175 flagClientTcpConnected = true;

176 end)

177 conn:on("disconnection",function(c)

178 flagClientTcpConnected = false;

179 conn=nil;

180 collectgarbage();

181 end)

182 conn:on("receive", function(conn, m)

183 print("TCPClient:"..m);

184 if string.sub(m,1,1)=="b" then

185 conn:send("cmd=subscribe&topic=".."car".."rn");

186 elseif string.sub(m,1,1)=="0" then --stop

187 pwm.setduty(1,0) DoitCar 产品说明书

19 基于DoitCar的STA案例

188 pwm.setduty(2,0)

189 stopFlag = true;

190 conn:send("okrn");

191 elseif string.sub(m,1,1)=="1" then --forward

192 gpio.write(3,gpio.HIGH)

193 gpio.write(4,gpio.HIGH)

194 stopFlag = false;

195 conn:send("okrn");

196 elseif string.sub(m,1,1)=="2" then --backward

197 gpio.write(3,gpio.LOW)

198 gpio.write(4,gpio.LOW)

199 stopFlag = false;

200 conn:send("okrn");

201 elseif string.sub(m,1,1)=="3" then --left

202 gpio.write(3,gpio.LOW)

203 gpio.write(4,gpio.HIGH)

204 stopFlag = false;

205 conn:send("okrn");

206 elseif string.sub(m,1,1)=="4" then --right

207 gpio.write(3,gpio.HIGH);

208 gpio.write(4,gpio.LOW);

209 stopFlag = false;

210 conn:send("okrn");

211 elseif string.sub(m,1,1)=="6" then --A spdUp

212 spdTargetA = spdTargetA+50;

if(spdTargetA>1023) then spdTargetA=1023;

end

213 conn:send("okrn");

214 elseif string.sub(m,1,1)=="7" then --A spdDown

215 spdTargetA = spdTargetA-50;

if(spdTargetA《0) then spdTargetA=0;

end

216 conn:send("okrn");

217 elseif string.sub(m,1,1)=="8" then --B spdUp

218 spdTargetB = spdTargetB+50;

if(spdTargetB>1023) then spdTargetB=1023;

end

219 conn:send(spdTargetA.." "..spdTargetB.."rn");

220 elseif string.sub(m,1,1)=="9" then --B spdDown

221 spdTargetB = spdTargetB-50;

if(spdTargetB Trying Connect to Router, Waiting...

40 Trying Connect to Router, Waiting...

41 Config done, IP is 192.168.1.111

42 Start DoitRobo Control

43 Start TCP Client

44 Try connect Server

45 TCPClient:conneted to server

46 TCPClient:b

47 48 TCPClient:cmd=subscribe&res=1

49 50 Invalid Command:cmd=subscribe&res=1

51 52 TCPClient:1

53 54 TCPClient:2

55 56 TCPClient:3

57 58 TCPClient:4 程序Log DoitCar 产品说明书

21 基于DoitCar的STA案例 版本号 修订范围 日期 1.00 DrALt Version 2015-05-21 文档修订记录 DoitCar 产品说明书

22 文档修订记录 购买本产品后,如果想获得本产品的最新信息或者其他产品信息, 你可以访问我们的网站: http://www.doit.am , http://cn.doit.am 产品技术支持:

电话:158

9988 0115

邮箱:[email protected] 技术支持 DoitCar 产品说明书

23 技术支持