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R 研控科技 MS-M3 数字式混合伺服驱动器 用户手册 版本:V1.

0 深圳市研控自动化科技有限公司 www.yankong.com R www.yankong.com MS-M3 V1.0 用户手册 目录 前言.1

1 概述.2 1.1 产品介绍.2 1.2 特性

2 1.3 应用领域.2 1.4 产品命名规则.2

2 性能指标.3 2.1 电气指标.3 2.2 环境指标.3

3 安装.4 3.1 安装尺寸.4 3.2 安装方法.4

4 端口与接线.5 4.1 接线示意图

5 4.2 端口定义.5 4.2.1 电源输入端口.5 4.2.2 电机输出端口.6 4.2.3 编码器反馈端口.6 4.2.4 控制信号端口.6 4.2.5 RS232 通讯端口.7 4.2.6 状态指示.7 4.2.7 软件升级端口.7 4.2.8 按键 X4.7

5 菜单操作.8 5.1 操作界面

8 5.2 菜单介绍

8 5.2.1 系统监视菜单项.9 5.2.2 参数设置菜单项 PA-9 5.2.3 参数管理菜单项 EE-12 5.2.4 内部测试菜单项 Sr-13 5.2.5 历史故障显示 dE-13

6 适配电机.14 6.1 电机尺寸

14 6.2 编码器延长线规格.15 6.3 电机规格

15 6.4 技术参数

15 6.5 矩频特性曲线图(仅供参考)16

7 常见故障及处理.17 R www.yankong.com MS-M3 V1.0 用户手册 7.1 确认要点.17 7.2 故障分析与处理.18

8 保修及售后服务.19 8.1 保修

19 8.2 售后服务.19 R www.yankong.com MS-M3 V1.0 用户手册 前言 感谢您使用本公司数字式混合伺服驱动器. 在使用本产品前,请务必仔细阅读本手册,了解必要的安全信息、注意事项以及操作方法 等. 错误的操作可能引发极其严重的后果. 声明 本产品的设计和制造不具备保护人身安全免受机械系统威胁的能力,请用户在机械系统设 计和制造过程中考虑安全防护措施,防止因不当的操作或产品异常造成事故. 由于产品的改进,手册内容可能变更,恕不另行通知. 用户对产品的任何改装我公司将不承担任何责任. 阅读时,请注意手册中的以下标示: 注意:提醒您注意文字中的要点. 小心:表示错误的操作可能导致人身伤害和设备损坏.

1 08/08/2017 R www.yankong.com MS-M3 V1.0 用户手册

1 概述 1.1 产品介绍 MS-M3 属于混合伺服驱动器系列,采用新一代

32 位DSP 电机控制技术,彻底克服 了开环步进电机丢步的问题,大幅提升步进电机的高低速性能和力矩使用率,并有效降低 电机发热. 混合伺服驱动系统结合了开环步进驱动方案与伺服控制方案的优点,特别适合于开环 步进驱动控制方案的升级,以及传统伺服控制方案的降成本场合. 1.2 特性 ? 数字 PI 电流环,低噪音. ? 三种运行模式: - 自运行模式:可通过脉冲信号触发电机运行.脉冲信号光耦导通时,电机按 照PA-45~PA-53 的参数设定开始自运行;

关断时,电机停止自运行. - 开环模式:用于测试、调试和应急使用.电机温升较高. - 位置模式:此模式为驱动器的默认模式,适用于绝大部分场合.驱动器工作 在此模式时,电机不丢步、温升低及高低速性能均优于开环模式. ? 细分设定可为 400-60000 之间的任意数. ? 具有过流、错相、过压和跟踪误差超差等保护功能. ? 六位数码管显示,可方便设置参数与监视电机运行状态. ? 脉冲指令均值滤波器,滤波器可以将无加减速的曲线变成梯形加减速曲线,极大 地平滑运动.而梯形加减速曲线经过滤波后变为更加平滑的 S 形加减速曲线.特 别适合于点位运动场合. ? 三种脉冲指令形式:脉冲+方向、双脉冲和正交输入. 1.3 应用领域 主要应用于机器人、工业机械手臂、雕刻机、剥线机、打标机、切割机、绘图仪、数 控机床、自动装配设备和花样机等. 1.4 产品命名规则 - 混合伺服 系列 MS L:大功率 :中功率 M S:小功率 1:

57 2: 电机 电机

60 3: 86电机 M S M

3 2 08/08/2017 R www.yankong.com MS-M3 V1.0 用户手册

2 性能指标 2.1 电气指标 参数MS-M3 最小值 典型值 最大值 单位 连续输出电流

0 -

6 A 输入电源电压

110 Vac 逻辑输入电流

7 10

20 mA 脉冲频率

0 -

200 kHz 绝缘电阻

500 MΩ 2.2 环境指标 冷却方式 自然冷却或外加散热器 使用环境 使用场合 尽量避免粉尘、油雾及腐蚀性气体 温度 0°C-50°C 湿度 40-90%RH 振动 5.9 m/s

2 Max 保存温度 -20°C-+80°C 重量约2000 克308/08/2017 R www.yankong.com MS-M3 V1.0 用户手册

3 安装 3.1 安装尺寸 正面 侧面 正面和侧面安装示意图(单位:mm) 3.2 安装方法 安装驱动器时请采用直立侧面安装,使散热器表面形成较强的空气对流;

必要时靠近 驱动器处安装风扇,强制散热,保证驱动器在可靠工作温度范围内工作(驱动器的可靠工 作温度通常在 60°C 以内,电机工作温度为 80°C 以内. ) .

4 08/08/2017 R www.yankong.com MS-M3 V1.0 用户手册

4 端口与接线 4.1 接线示意图 驱动器接线示意图 注意: ? 参与接线的人员必须具备专业能力. ? 输入电压不要超过交流 110V. 4.2 端口定义 4.2.1 电源输入端口 序号 符号 名称 定义

1 AC 电源输入端口 接110V 交流电

2 AC

3 NC 保留 保留

4 NC 状态指示界面 控制信号端口 按键 X4 编码器反馈端口 电源输入端口 电机输出端口 软件升级端口 RS232 通讯端口

5 08/08/2017 R www.yankong.com MS-M3 V1.0 用户手册 4.2.2 电机输出端口 序号 符号 名称 定义

1 A+ 电机电流线 接电机红色线

2 A- 接电机蓝色线

3 B+ 接电机绿色线

4 B- 接电机黑色线

5 PE 电机接地 注意: ? 必须使用配套的电机,若用户使用非配套电机引起的事故,厂家概不负责. ? 电机资料请参见

6 适配电机. 4.2.3 编码器反馈端口 编码器延长线由本公司提供 (具体规格请参见 6.2 编码器延长线规格) , 请将编码器延 长线直接连接电机编码器和驱动器. 4.2.4 控制信号端口 各控制信号的对应关系如下:

1 2

3 4

5 6

7 8

9 10

11 12

13 14

15 16

17 18

19 20

21 22

23 24

25 26

27 28

29 30

31 32

33 34

35 36

37 38

39 40

41 42

43 44 序号 符号 名称 定义

3 5PU+ 脉冲 5V 正输入 脉冲信号 (输入信号)

4 PU- 脉冲负输入

19 24PU+ 脉冲 24V 正输入

5 5DR+ 方向 5V 正输入 方向信号 (输入信号)

6 DR- 方向负输入

21 24DR+ 方向 24V 正输入

11 5MF+ 使能 5V 正输入 使能信号 (输入信号)

12 MF- 使能负输入

27 24MF+ 使能 24V 正输入

13 5CLR_A+ 超差报警清除 5V 正输入 超差报警清除信号 (输入信号)

14 CLR_A- 超差报警清除负输入

29 24CLR_A+ 超差报警清除 24V 正输入

9 PEND+ 到位信号正输出 到位信号 (输出信号)

10 PEND- 到位信号负输出

7 ALM+ 报警信号正输出 报警信号 (输出信号)

8 ALM- 报警信号负输出

41 S-OFF+ 电机抱闸控制信号正输出 抱闸控制信号 (输出信号)

42 S-OFF- 电机抱闸控制信号负输出

16 A+ 编码器 A 通道正输出 编码器脉冲差分 (输出信号)

31 A- 编码器 A 通道负输出

18 B+ 编码器 B 通道正输出

32 B- 编码器 B 通道负输出

6 08/08/2017 R www.yankong.com MS-M3 V1.0 用户手册

34 Z+ 编码器 Z 通道正输出

35 Z- 编码器 Z 通道负输出

39 PZOut 编码器 Z 通道单端输出 编码器 Z 通道单端 输出(输出信号) 为了避免一些错误动作和偏差,PU、DR 和MF 应满足一定要求,如下图所示: 4.2.5 RS232 通讯端口 暂不对外开放. 4.2.6 状态指示 MS-M3 有一个六位数码管来显示状态,当驱动器出现故障时,驱动器将停机,并提示 相应的故障代码;

驱动器将按照队列形式,将最新故障保存在驱动器的 EEPROM 内,驱 动器最多保存

10 个最新历史故障. 4.2.7 软件升级端口 用于软件升级. 4.2.8 按键 X4 MS-M3 按键显示面板上共有四个轻触按键, 实现上翻、 下翻、 移位/取消和确认功能, 具体操作请参见

5 菜单操作.

7 08/08/2017 R www.yankong.com MS-M3 V1.0 用户手册

5 菜单操作 5.1 操作界面 MS-M3 按键显示面板上共有四个轻触按键, 实现上翻、 下翻、 移位/取消和确认功能. 如下图所示: 下

图表格为各按键功能: 按键 名称 功能 上翻 在同级菜单中向上切换或增加参数值 下翻 在同级菜单中向下切换或减小参数值 移位 短按此键在参数设置的过程中代表着移位 取消 长按此键返回到上一级菜单或取消操作 确认 进入下一级菜单或确认操作 5.2 菜单介绍 系统菜单共有三级,一级菜单包含

5 个菜单项,各菜单项之间可以通过上翻和下翻按 键切换.按 键一次,进入下一级菜单,在参数设置 PA 子菜单时,长按 返回上 一级菜单,其他目录短按 即可返回上一级目录. dP - dE- Sr - EE- PA -

8 08/08/2017 R www.yankong.com MS-M3 V1.0 用户手册 dP - 5.2.1 系统监视菜单项 dP C 菜单项下面共有

14 个二级菜单项,可以监视系统的

10 种状态.在一级菜单下 通过 和 选择 dP C菜单项, 然后按 键就可以进入dP C菜单项的二级菜单了, 二级菜单如下表所示: 一级菜单 二级菜单 含义 备注 dP - dP C SPd 电机实际转速(r/min) dP C SPr 给定转速(r/min) dP C PoS 当前位置低

4 位(编码器脉冲个数) dP C PoS. 当前位置高

4 位(编码器脉冲个数) dP C CPo 位置指令低

4 位(指令脉冲个数) dP C CPo. 位置指令高

4 位(指令脉冲个数) dP C EPo 位置偏差低

4 位(编码器脉冲个数) dP C EPo. 位置偏差高

4 位(编码器脉冲个数) dP C I 电机电流(mA) dP C bUS 驱动器内部母线电压 dP C Err 报警代码 00――无报警 01――内存读取错误 02――过压保护 04――编码器故障 05――过流保护 07――位置超差保护 08――电机接线错相 dP C t 累计工作时间(小时) dP C VEr 软件版本 dP C ror 电机系数 进入二级菜单后,通过 和 按键选择想要查看的系统状态项,然后按 按键,显示屏显示的内容就是该系统状态项的状态值.如需退出,请按 键. 5.2.2 参数设置菜单项 PA- PA-菜单项共有

100 个二级菜单项,每一个二级菜单项对应一个系统参数.通过 和 按键选择要设置的参数项,按 键就可以进入参数设置界面了.

9 08/08/2017 R www.yankong.com MS-M3 V1.0 用户手册 在参数设置的过程中,短按 键代表移位,通过 和 按键可修改显示屏显 示的数值,显示屏显示的数值不会马上被应用,只有当用户按下 按键后,显示屏显 示的数值才会被应用为系统参数.需要退出参数设置时请长按 . PA-常用参数一览表: 序号 名称 功能 默认值 范围 PA-2 运行模式选择

0 自运行(通过脉冲信号触发. 脉冲信号光耦导通时,电机 按照 PA-45~PA-53 的参 数设定开始自运行;

关断时, 电机停止自运行.)

3 0~3

1 开环模式(不接编码器线时 运行此模式)

2 位置模式

0 3 位置模式

1 PA-3 初始显示状态

0 电机转速

0 0~13

1 给定速度

2 当前位置(低四位)

3 当前位置(高四位)

4 位置指令(低四位)

5 位置指令(高四位)

6 位置偏差(低四位)

7 位置偏差(高四位)

8 电机电流

9 驱动器直流母线电压

10 故障代码

11 累计工作时间

12 驱动器版本

13 电机系数 PA-4 定位精度

2 1~65535 个编码器脉冲 PA-6 电子齿轮比分子

4000 1~65535 PA-7 电子齿轮比分母(每 转脉冲) 电子齿轮比分子设为

4000 时, 此值相当于步进电机转一圈所 需的脉冲个数.

1600 1~65535 PA-8 编码器分辨率

4000 4000/10000 PA-9 跟踪误差报警阈值 此值可根据实际使用情况更改

5000 0~65535 个编 码器脉冲 PA-10 ........