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R 研控科技 ESS86-P 系列 脉冲型集成式电机 用户手册 版本:V1.

0 圳市研控自动化科技有限公司 www.yankong.com R www.yankong.com ESS86-P 系列 V1.0 用户手册 目录 前言.1

1 概述.2 1.1 产品介绍.2 1.2 特性

2 1.3 应用领域.2 1.4 产品命名规则.2

2 性能指标.3 2.1 电气特性.3 2.2 使用环境.3

3 安装.4 3.1 安装尺寸.4 3.2 安装方法.4

4 端口与接线.5 4.1 接线示意图

5 4.2 端口定义.6 4.2.1 状态指示灯.6 4.2.2 电源端口.6 4.2.3 输入/输出端口

6 4.2.4 拨码开关.6 4.3 控制信号连接.7 4.3.1 输入信号.7 4.3.2 输出信号.7 4.3.3 输入信号波形时序图

8 4.4 拨码开关设定.8 4.4.1 电机旋转方向设定

8 4.4.2 细分设定.8

5 电机规格.10 5.1 技术规格.10

6 报警排除.11

7 版本修订历史

12 8 保修及售后服务.13 8.1 保修

13 8.2 售后服务.13 R www.yankong.com ESS86-P 系列 V1.0 用户手册 前言 感谢您使用本公司脉冲型集成式电机. 在使用本产品前, 请务必仔细阅读本手册, 了解必要的安全信息、 注意事项以及操作方法等. 错误的操作可能引发极其严重的后果. 声明 本产品的设计和制造不具备保护人身安全免受机械系统威胁的能力, 请用户在机械系统设计 和制造过程中考虑安全防护措施,防止因不当的操作或产品异常造成事故. 由于产品的改进,手册内容可能变更,恕不另行通知. 用户对产品的任何改装我公司将不承担任何责任. 阅读时,请注意手册中的以下标示: 注意:提醒您注意文字中的要点. 小心:表示错误的操作可能导致人身伤害和设备损坏. 本用户手册所述内容仅适用于以下机型: 型号 电机长度(mm) ESS86-P1x

65 ESS86-P2x

80 ESS86-P3x

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1 概述 1.1 产品介绍 ESS86-P 系列脉冲型集成电机采用新一代

32 位DSP 控制技术和功角控制技术,最高 转速可达 3000rmp 以上,且高速力矩衰减远低于普通开环驱动器,可大幅提升步进电机的 高速性能和力矩使用率,有效降低电机发热和振动,从而提升机器的加工效率和精度. 采用基于负载的电流控制技术,可有效降低电机发热,延长电机使用寿命.驱动器内置 的报警输出信号, 方便上位机进行监测和控制. 位置超差报警功能保证了加工设备的安全运 行. 1.2 特性 ? 新一代

32 位DSP 技术. ? 最高脉冲响应频率可达 200KHZ. ? 力矩衰减小,转速可达 3000rpm. ? 内置报警输出,方便监测和控制. ? 智能调节电流,减少振动,噪声和发热,效率提升 35%. ? 脉冲/方向(PU/DR)控制. ? 电压范围:DC24~70V. ? 优异的高速性和刚性,完美的整合伺服和步进的优点于一身. ? 具有过压、欠压、过流等保护功能. ? 驱动电机一体的集成式设计. ? 安装方便、占空间小、接线简洁. 1.3 应用领域 主要应用于剥线机、打标机、切割机、绘图仪、医疗设备及自动化设备和仪器. 1.4 产品命名规则 ESS系列名称 法兰:86mm E S S

8 6 编码器线数: 线, : 线1:1000

2 2500

3 5000

5 1024

6 4096 : 线, : 线, : 线PXX电机长度: 1:65mm

2 80mm

3 100mm - P:脉冲型

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2 性能指标 2.1 电气特性 参数 ESS86-P 系列 最小值 典型值 最大值 单位 连续输出电流 2.5 - 5.0 A 输入电源电压

24 60

70 Vdc 逻辑输入电流

10 10

50 mA 逻辑输入电压 -

5 50 V 脉冲频率

0 -

200 kHz 绝缘电阻

100 - - MΩ 2.2 使用环境 冷却方式 散热片冷却 使用环境 使用场合 尽量远离其他发热设备,避免粉尘、油雾、腐蚀性气 体、强振动场所、禁止有可燃气体和导电灰尘 温度 0℃~50℃ 湿度 40-90%RH(不结露) 震动 10~55Hz/0.15mm 保存温度 -20℃~+80℃

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3 安装 3.1 安装尺寸 侧面 正面 型号 电机长度 L(mm) ESS86-P1x

65 ESS86-P2x

80 ESS86-P3x

97 安装尺寸图(单位:mm) 3.2 安装方法 ESS86-P 系列脉冲型集成式电机需要安装在一个平稳的底座上,并且要冷空气循环流 通,有利于电机散热,如果安装不平稳运转时会造成内部零件振动,进而受损. 电机转动中心轴线要求对中,不能超过允许的误差范围. 必要时靠近集成式电机处安装风扇, 强制散热, 保证集成式电机在可靠工作温度范围内 工作(电机工作温度控制在

80 ℃以内) .

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4 端口与接线 4.1 接线示意图 状态指示灯 电源接口 输入/输出端口 接线示意图 小心: ? 参与接线的人员必须具备专业能力. ? 禁止带电接线. ? 安装牢固后才可以进行接线工作. ? 不要将电源接反,输入电压不要超过 70V.

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13 R www.yankong.com ESS86-P 系列 V1.0 用户手册 4.2 端口定义 4.2.1 状态指示灯 颜色 符号 名称 功能 绿色 PWR 电源指示 通电时,指示灯保持常亮;

红色 ALM 报警指示 过流时,指示灯按一次循环闪烁;

过压时,指示灯按两次循环闪烁;

欠压时,指示灯按三次循环闪烁;

超差时,指示灯按五次循环闪烁;

4.2.2 电源端口 端口 引脚 符号 名称 功能

1 GND 电源地 VDC:24~70V

2 VDC+ 电源正 4.2.3 输入/输出端口 端口 引脚 符号 名称 功能

1 2

3 4

5 6

7 8

1 PU+ 脉冲输入正端 信号电源 5V 驱动,大于 5V 时需串 限流电阻

2 PU- 脉冲输入负端

3 DR+ 方向输入正端

4 DR- 方向输入负端

5 MF+ 使能输入正端

6 MF- 使能输入负端

7 ALM+ 告警输出正端 过流、过压、欠压或超差报警时,报 警信号有效.ALM+接上拉电阻到输 出电源整机,ALM-接输出电源负极. 最大驱动电流 50MmA

8 ALM- 告警输出负端 4.2.4 拨码开关 端口 引脚 符号 名称 功能

1 2

3 4

5 1

2 3

4 5

1 SW1 拨码开关 SW1:电机旋转方向设定

2 SW2 SW2-5:细分设定

3 SW3

4 SW4

5 SW5

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13 R www.yankong.com ESS86-P 系列 V1.0 用户手册 4.3 控制信号连接 4.3.1 输入信号 所有信号都通过光电隔离为确保内置高速光耦可靠导通, 要求提供控制信号的电流驱动 能力至少 10mA.驱动器内部已串入光耦限流电阻,当输入信号电压高于 5V 时,可根据需要 外串电阻 R 进行限流. 限流电阻 R 的阻值选取: 当控制器/执行器信号输出电平为: +5V 时:R1=0, R2=0 +12V 时:R1=510Ω, R2=820Ω +24V 时:R1=1.2KΩ, R2=1.8KΩ 控制器 驱动器 控制器 驱动器 差分接法 共阳端接法 控制器 驱动器 控制器 驱动器 独立端共阳接法 独立端共阴接法 4.3.2 输出信号 驱动器输出信号通过光耦隔离输出,驱动电流为 50mA. 驱动器 执行器 驱动器 执行器 共阴端接法 独立端接法

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13 R www.yankong.com ESS86-P 系列 V1.0 用户手册 4.3.3 输入信号波形时序图 为了避免一些错误动作和偏差,PU、DR 和MF 应满足一定要求,如下图所示: 输入信号时序图 4.4 拨码开关设定 ESS42-P 系列脉冲型步进电机驱动器采用

5 位拨码开关设定细分和电机旋转方向,详 细描述如下: 拨码开关组合图 4.4.1 电机旋转方向设定 用户可以通过此位设定电机旋转方向,如下表所示: SW1 电机旋转方向 OFF CW ON CCW SW1 设置电机方向,当为 OFF 时,电机顺时针转(CW),当为 ON 时,电机逆时针转 (CCW) . 4.4.2 细分设定

4 位拨码开关,16 种细分选择. Pulse/rev SW2 SW3 SW4 SW5

400 ON ON ON ON

800 OFF ON ON ON

1600 ON OFF ON ON

3200 OFF OFF ON ON

6400 ON ON OFF ON

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12800 OFF ON OFF ON

25600 ON OFF OFF ON

51200 OFF OFF OFF ON

1000 ON ON ON OFF

2000 OFF ON ON OFF

4000 ON OFF ON OFF

5000 OFF OFF ON OFF

8000 ON ON OFF OFF

10000 OFF ON OFF OFF

20000 ON OFF OFF OFF

40000 OFF OFF OFF OFF 可根据客户需求定制细分参数,范围为 400-40000(Pulse/rev) .

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5 电机规格 ESS86-P 系列步进电机驱动器各型号对应的电机规格,如下表所示: 型号 电机规格 ESS86-P1x - ESS86-P2x - ESS86-P3x YK86HB97-4440KM-01 5.1 技术规格 型号 单位 ESS86-P1x ESS86-P2x ESS86-P3x 相数 ---

2 2

2 步矩角 ° 1.8 1.8 1.8 电机长度 mm

65 80

97 保持转矩 N.m 3.2 4.0 7.5 额定电流 A/phase 4.0 6.0 6.0 绝缘等级 --- B B B 操作温度 ℃ 0~50 0~50 0~50 注意: 电机安装时,严禁敲击电机后盖,以免损坏编码器.

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6 报警排除 ESS86-P 系列脉冲型集成式电机具有

4 种报警信息,报警后告警输出信号(ALM)按 报警代码不同闪烁数次,具体的报警代码及处理方式如下表所示. 故障代码 故障信息 ALM 输出 复位 Err1:0x01 过流或相间短路 掉电恢复 Err2:0x02 电源电压过高 锁机/自动恢复 Err3:0x03 电源电压过低 锁机/自动恢复 Err5:0x05 超差 掉电复位

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