PDF《控制器》

Beschneiden: Oben: 61,5 mm Unten: 61,5 mm Links: 43,5 mm Rechts: 43,5 mm 控制器 说明 CMXR-C2 CoDeSys 说明 zh 1205a [754138] GDCP-CMXR-C2-CS-ZH1205a

3 版本_1205a 名称_GDCP-CMXR-C2-CS-ZH 订购号_754138 ? Festo AG &

Co KG.

, D-73726 Esslingen,

2012

网址: http://www.festo.com 电子邮件: [email protected] 未经明确许可,不得转载或拷贝本资料以及使用和传播其中的内容.违者须对造成的损失承担 赔偿责任.本公司保留一切权利,特别是与注册专利、设施模型或外观设计专利有关的权利.

4 GDCP-CMXR-C2-CS-ZH1205a 修订索引 编辑: 手册名称: GDCP-CMXR-C2-CS-ZH 文件名称: 文件保存位置: 手册编号 说明 修订索引 修改日期

001 生成 1002NH 2010-4-14

002 升级 CMXR-C2 V1.1 1205a 2012-4-16 目录 GDCP-CMXR-C2-CS-ZH1205a

5 目录 1. 序言

9 1.1 术语.10 1.2 其它文件.10 2. 安全提示.12 2.1 文件的使用.12 2.2 设计 用途.12 2.3 具备资质的工作人员.13 2.4 针对产品的安全提示.13 2.5 针对本手册的安全提示.13 2.6 针对所述产品的安全指令.14 3. CMXR CoDeSys 一体化

16 3.1 运动和流程控制器的任务分配.17 3.2 典型任务分配.18 3.2.1 运动控制器 (RC)18 3.2.2 流程控制器 (PLC)18 3.3 流程和运动控制器的通信.18 4. 使用 CoDeSys 工作

19 4.1 安装 CoDeSys.19 4.2 安装目标系统 (Target)19 4.3 通信参数.20 4.4 下载.21 4.5 创建引导项目.21 5. 在FCT 中进行项目规划.22 5.1 保存和项目版本化.22 5.2 上传和下载 FCT 项目.24 5.3 在FCT 中创建 CoDeSys 项目.26 目录

6 GDCP-CMXR-C2-CS-ZH1205a 5.3.1 配置 页.26 5.3.2 CPU 参数 页.26 5.3.3 外围设备模块 页.28 5.3.4 CoDeSys 页.29 6. 外围设备.30 6.1 串联模块概要.30 6.2 CAN-总机模块 X4/ X6.31 6.3 RS232 Serial Interface X9.32 6.4 现场总线主站设备模块.32 6.5 现场总线从站设备模块.32 7. CoDeSys 基础项目

34 7.1 RC_OUTPUT_UPDATE 的功能.35 7.2 RC_INTERFACE 程序.35 7.3 RC_STANDALONE 程序.35 7.4 Motion-Task.37 7.5 全局变量.38 7.5.1 RcInterface: 变量 寄存器.39 7.5.2 RcInterface:信息缓冲器.40 7.5.3 RcInterface:级别变量.40 7.5.4 RC 输出变量.40 8. RcInterface 控制接口.41 8.1 RcInterface.lib 内库文件.41 8.2 RcInterface.lib 的可视化模块.41 8.3 信息系统的存取.43 8.3.1 分配的功能.44 8.3.2 信息缓冲器 RcIfMsgBuffer.44 8.3.3 信息密码.45 8.3.4 部件编号.46 目录 GDCP-CMXR-C2-CS-ZH1205a

7 8.3.5 信息等级.46 8.3.6 信息编号.46 8.3.7 级别编号.46 8.3.8 时间戳.46 8.3.9 信息文本.46 8.3.10 语言切换.47 8.3.11 在FCT 中配置用户定义的信息.47 8.3.12 在FCT 外部编辑信息.48 8.4 寄存器变量 Plc_To_Rc / Rc_To_Plc.48 8.4.1 基础数据类型.48 8.4.2 复杂数据类型.48 8.5 RcInterface.lib 的故障信息.49 9. RcInterface.lib 内库文件说明.50 9.1 功能概要.50 9.2 模块概要.51 9.2.1 手动操作仪器 CDSA.51 9.2.2 机器人全局.51 9.2.3 机器人局部.52 9.3 手持终端部件 / CDSA 部件.52 9.3.1 手持终端数据,CDSAIfGetKeys.52 9.3.2 手持终端的流程 LED,CDSAIfSetProcessLed.53 9.4 机器人全局模块.55 9.4.1 安装和升级 RcIfRobotUpdateGlobal.55 9.4.2 读取信息缓冲器,RcIfMsgRead.55 9.4.3 删除信息缓冲器,RcIfMsgQuit.58 9.4.4 取消信息,RcIfMsgSet.59 9.4.5 存取轴位置,AxisPos 和CartPos.62 9.5 机器人局部模块.66 目录

8 GDCP-CMXR-C2-CS-ZH1205a 9.5.1 升级,RcIfRobotUpdateLocal.66 9.5.2 工作模式,RcIfModeControl.67 9.5.3 控制权,RcIfWriteAccess.70 9.5.4 运动系统数据,RcIfRobotData.72 9.5.5 激活参考系统和工具,RcIfSetRefSys 和RcIfSetTool.78 9.5.6 手动运行,RcIfJogControl.82 9.5.7 调速,RcIfOverride.86 9.5.8 程序控制,RcIfProgramControl_V2.88 9.5.9 流程图.92 A. 附录

93 A.1 重要功能流程说明.93 A.1.1 掌握控制权.93 A.1.2 运动控制器建立待机状态.93 A.1.3 启用运动控制器的驱动器.94 A.1.4 启动程序.95 A.1.5 停止程序.95 A.1.6 卸载程序.95 A.1.7 ProgHold 功能.96 A.2 应用支持的内库文件.97 A.2.1 RcTracking.lib(仅CMXR-C2)97 A.2.2 Festo_Motion.lib(CoDeSys 通用)97 A.2.3 PartDetector.lib(CoDeSys 通用)97 A.2.4 Festo_CameraControl.lib (CoDeSys 通用)98 1. 序言 GDCP-CMXR-C2-CS-ZH1205a

9 1. 序言 多轴控制器 CMXR-C2 拥有补充运动控制器的内置 PLC,其采用 CoDeSys V2.3. 此内置 PLC 后续将称为流程控制器,用于控制运动控制器. 本文将详细说明运动控制器与流程控制器之间的接口. 其性能和相关功能支持已做界定. 各CMXR 控制器的性能参见 CMXR 系统手册概要. 图1.1 Festo 多轴控制器 CMXR-C2 Festo 手持终端 CDSA-D1-VX 1. 序言

10 GDCP-CMXR-C2-CS-ZH1205a 1.1 术语 名称 含义 中央处理器 CMXR 多轴控制器基本设备 多轴控制器 带有插入式外围模块的中央处理器 存储卡 Type I 闪存卡 FTL Festo Teach Language,一种用于 CMXR 多轴控制器的动作编程语言 TCP Tool Center Point DriveBus 一种 CMXR 多轴控制器与 Festo 马达控制器之间的、基于 CANopen DS402 的通信通道 Festo 配置工具 (FCT) 用于对 Festo 驱动装置进行参数设置和调试的软件 FCT PlugIn(FCT 插件) 用于 Festo Configuration Tool (FCT)中某一设备的软件模块 手持式终端 CDSA-D1-VX 调试和操作设备 CoDeSys 一种用于控制平台的 PLC 编程软件符合 IEC61131 标准 RC 机器人控制器,运动控制器 PLC 可编程控制器,流程控制器 RC 接口,RcIf 流程和运动控制器之间的接口 Tracking 追踪运动物体 CoDeSys 基础项目 CoDeSys 项目模板,通过 FCT 生成编程入口. CDSA 仿真 在一台电脑上对手持式终端的功能进行仿真 1.2 其它文件 在下列文件中已经对多轴控制器 CMXR-C2 的所有功能进行了介绍: 部件号 名称 内容

571687 GDCP?CMXR?C2?SY-ZH 系统手册

571693 GDCP?CMXR?C2?HW?ZH CMXR-C2 的硬件说明

560315 GDCP?CMXR?SW-ZH CMXR 系列的编程基础

571705 GDCP?CMXR?C2-ST?ZH 针对跟踪的专用编程手册

571699 GDCP?CMXR?C2?CS?ZH CoDeSys 编程 1. 序言 GDCP-CMXR-C2-CS-ZH1205a

11 操作设备 CDSA-D1-VX 同样提供

2 个文件: 部件号 名称 内容

560333 GDCP-CDSA-SY-ZH 手持式终端 CDSA 的系统手册

560339 GDCP-CDSA-SW-ZH CDSA 软件手册 这些文件均有德语、英语、西班牙语、法语和意大利语以及瑞典语共

6 种语言版本,参见简明 操作指南 GDSP?CMXR?C2?SY?ML. 2. 安全提示

12 GDCP-CMXR-C2-CS-ZH1205a 2. 安全提示 2.1 文件的使用 本文件针对使用 Festo CMXR 系统进行工作的机器人操作员和编程员. 其中包含了操作和编 程的入门介绍. 使用本文件的前提条件是工作人员接受了相应的培训. 2.2 设计 用途 警告 Festo CMXR 系统不针对于安全相关的控制任务(例如:紧急情况下停 机或监控降低的速度). Festo CMXR 系统只符合 EN13849-1 的类别 B,所以不足以实现个人 防护安全功能. 针对与安全有关的控制任务或个人安全必须另外采取外部防护措 施,以确保在出现故障时整个系统仍能处于一种安全的运行 状态. 对于因不遵守本操作手册中的警告提示而造成的损失,Festo 将不承担责任. 注意 调试之前必须仔细阅读安全操作指导第 2.3 ff 章节. 如果无法准确理解当前语言版本的文件内容,请向供应商进行咨询并将此情况告知. 功能正常且安全地运行控制系统的前提条件是按照规定和专业要求进行运输、仓储、安装和组 装以及操作和维修. 2. 安全提示 GDCP-CMXR-C2-CS-ZH1205a

13 2.3 具备资质的工作人员 注意 只能安排受过培训并具备资质的工作人员从事与电气设备有关的 工作. 2.4 针对产品的安全提示 警告 危险! 在电池的废弃处理方面必须遵守针对特种垃圾的规定. 尽管电池的电压很低,但在短路的情况下,它也能产生足够的电 流点燃可燃物........