PDF《参考规格书》

REFERENCE SPECIFICATIONS 参考规格书品名AC伺服驱动器 型号 MINAS-A5系列 M型ISSUE 发行日

2016 年6月6日(REVISION ) 修改日

2017 年2月20 日Motor Business Unit, Electromechanical Control Business Division Automotive &

Industrial Systems Company, Panasonic Corporation 松下电器产业株式会社 汽车电子和机电系统公司 控制部品机构事业部 马达经营单位 7-1-1 Morofuku, Daito-City, Osaka 574-0044, Japan 574-0044 大阪府大东市诸福7-1-1 Phone:(072)871-1212 Fax :(072)870-3151 No.

SX-ZSV00017 R1.3 No.SX-ZSV00017 REVISIONS 参考仕涓Us书 E Date 提出年月日 Page 变更场所 Sym 改定 符号 REVISION 变更内容 Signed 承认 2016/6/6 - 1.0 NEWLY ISSUED/新作成 - 2016/7/13

14 1.1 电缆侧连接器 Pin 的型号修改 - 2016/11/24 附录

2 1.2 SO2 的Pin 型号修改 - 2017/2/20 附录

6 1.3 追加选购部件一览表. - 参考规格变更履历 R1.3 松下电器产业株式会社 马达经营单位 Motor Business Unit, Panasonic Corporation No.SX-ZSV00017 目录1.适用范围

1 2.型号

2 3.适用电机

2 4.基本规格

3 5.外形尺寸

4 6.外观与各部分的名称.5 7. 连接器.6 7-1 电源连接器 CN102 , CN103

6 7-2 电机连接器 CN101

6 7-3 编码器连接器 CN104.6 7-4 USB 连接器 CN7

7 7-5 串行总线连接器 CN4.8 7-6 接口输出入连接器 CN1.9 8.配线

14 8-1 电缆线材及最大配线长度.14 8-2 电缆侧连接器.14 8-3 配线上的注意事项.15 9.安全上的注意事项

20 10.寿命以及保修期相关

24 10-1 驱动器的期待寿命

24 10-2 保修期.24 11.其他.25 附录 各机种规格 I/O连接器(CN1)出厂时功能分配 规格的不同点 选购部件一览表 附表 出厂参数一览表 转矩限制一E R1.3 松下电器产业株式会社 马达经营单位 Motor Business Unit, Panasonic Corporation №SX-ZSV00017 -1- 1.适用范围 本规格书是关于由松下电器产业株式会社 马达经营单位所生产的伺服驱动器 MINAS-A5 系列 M 型的 DC 电源输 入规格品的内容. 此产品用于工业设备. 不能使用于一般家庭. 本规格书适用于以下软件版本的伺服驱动器. Ver.3.10 关于软件版本,请通过安装调试软件 PANATERM 等进行确认. SX-DSV00019:技术资料-基本功能规格篇- 本驱动器的一部分规格与技术资料-基本功能规格篇-的记载内容不同. 关联资料的记载内容与本资料不同时,请优先确认本资料. (1)禁止转载・复制本资料的一部分或者全部内容. (2)为改良产品,本资料的内容(规格・软件版本等)有可能会在无通告的情况下进行变更. 使用上的注意事项 为防止安全以及产品故障、劣化,请注意以下事项进行使用. ?实施静电气对策,充分注意产品的管理. ?搬运或设置时,需具有扇热器,请勿触摸基板上的电子部品. ?请勿触摸产品的连接器与基板角、边缘部分. ?电源投入中,请勿触摸驱动器本体. ?为防止由于电磁干扰(EMI)等噪音诱发误动作,请设置在金属制的密封盒内. ?产品上请勿附着异物. ?请勿向产品施加过大冲击. ?请勿向基板施加弯曲、扭曲等压力.另外,请固定电缆,以免向基板或连接器施加压力. R1.3 松下电器产业株式会社 马达经营单位 Motor Business Unit, Panasonic Corporation №SX-ZSV00017 -2- 2.型号 型号的识别方法如下所示.

1 2

3 4

5 6

7 8

9 10

11 12 M M D K T

2 C

0 9 E 3.适用电机 伺服驱动器 适用电机 型号 型 电源 型号 额定输出 额定转速 编码器规格 MMDKT2C09E M DC24 V MMMA1ACF**

10 W

3000 r/min 绝对式 20bit 分辨率 MMMA2ACF**

20 W

3000 r/min 绝对式 20bit 分辨率 MMMA3ACF**

30 W

3000 r/min 绝对式 20bit 分辨率 MNMA2ACF**

20 W

3000 r/min 绝对式 20bit 分辨率 MMDKT2B09E M DC48 V MMMA1ABF**

10 W

3000 r/min 绝对式 20bit 分辨率 MMMA2ABF**

20 W

3000 r/min 绝对式 20bit 分辨率 MMMA3ABF**

30 W

3000 r/min 绝对式 20bit 分辨率 MNMA2ABF**

20 W

3000 r/min 绝对式 20bit 分辨率 规格(英文数字) Blank:标准品 I/0 接口规格 E:脉冲列控制 电流检出器的额定电流 09:9 A 电源电压 C: DC24 V B: DC48 V 外形标记 M:M 型AC 伺服驱动器 A5 家族 电子元件的最大额定电流 T2:15 A R1.3 松下电器产业株式会社 马达经营单位 Motor Business Unit, Panasonic Corporation №SX-ZSV00017 -3- 4.基本规格 项目内容输入电源 (注1) DC24 V 规格 输入电压范围 DC24 V ±10 % 电源容量适用电机MMMA 10W 额定1.5 Arms瞬时最大13 Ao-p MMMA 20W 额定2.5 Arms 瞬时最大11 Ao-p MMMA 30W 额定3.3 Arms 瞬时最大12 Ao-p MNMA 20W 额定2.8 Arms瞬时最大14 Ao-p DC48 V 规格 输入电压范围 DC48 V ±10 % 电源容量适用电机MMMA 10W 额定0.9 Arms瞬时最大6 Ao-p MMMA 20W 额定1.6 Arms瞬时最大11 Ao-p MMMA 30W 额定1.9 Arms瞬时最大11 Ao-p MNMA 20W 额定1.5 Arms瞬时最大9 Ao-p 周围条件 温度使用温度:0~55 ℃ 保存温度:-20~65 ℃ 最高温度保证:80 ℃ 72小时(无结露) 湿度使用,保存湿度:20~85 %RH 以下(无结露) 标高海i

1000 m 以下 振动5.88 m/s2 以下,10~60 Hz (注2) 保护等级 IP00 (注3) 温度减低容易产生结露,请注意. (注1)DC 电源,请使用被强化绝缘后的稳定电源(SELV). 另外,DC 电源电压的变动请勿超过伺服驱动器的电源电压范围. (注2)请勿设置在可动部. (注3)本驱动器的保护等级为 IP00(无保护). 请勿附着异物或者施加静电气,小心处理. R1.3 松下电器产业株式会社 马达经营单位 Motor Business Unit, Panasonic Corporation №SX-ZSV00017 -4- 5.外形尺寸 M 型 单位:mm R1.3 松下电器产业株式会社 马达经营单位 Motor Business Unit, Panasonic Corporation №SX-ZSV00017 -5- 6.外观与各部分的名称 CN104 : 编码器连接器 3-794678-6(Tyco) 或者相当品 CN4 : 串行总线连接器 CIF-HS08SS-072-TB(JST) 或者相当品 CN101 : 电机连接器 2-1445054-4(Tyco) 或者相当品

2 PIN (N/-)

1 PIN (P/+) CN7 : USB 连接器 UB-M5BR-DMP14-4S(JST) 或相当品 CN102 : 电源连接器 556902-A2210(Molex) 或者相当品 CN103 :电源连接器 556902-A2210(Molex) 或者相当品 CN1 : I/O 用连接器 5-794678-0(Tyco Electronics) 或相当品 LED501,LED502 : 状态表示 铭牌 LED201 : 充电灯 接地端子(M4) CN6 :厂家使用 请勿使用 R1.3 松下电器产业株式会社 马达经营单位 Motor Business Unit, Panasonic Corporation №SX-ZSV00017 -6- 7. 连接器 7-1 电源连接器 CN102 , CN103 驱动器侧:Molex 556902-A2210 镀锡 相当品 PIN № 记号内容PIN 排列图

1 P (+) ?输入DC24 V或者DC48 V. ?DC电源中请使用被强化绝缘的稳定电源. P N N P

2 N (-) 本驱动器无防止逆连接的功能.一旦逆连接会造成驱动器损坏,因此请注意电源的配线. 为了驱动器能够连接多台 daisy chain,设置了2个连接器,但在此情况下,请注意勿超过连接器的最大电源 (9 A). 7-2 电机连接器 CN101 驱动器侧:Tyco Electronics 2-1445054-4 镀锡 相当品 PIN No. 记号内容PIN 排列图

1 U 与电机的 U 相卷线连接

2 V 与电机的 V 相卷线连接

3 W 与电机的 W 相卷线连接

4 FG 与电机的地线连接 7-3 编码器连接器 CN104 驱动器侧:Tyco Electronics 3-794678-6 镀金 相当品 PIN No. 记号内容PIN 排列图

1 NC 请勿作任何连接.

2 PS 编码器信号输出入 (串行信号)

3 PS

4 E5V 编码器用电源输出

5 E0V

6 FG 外壳接地 R1.3 松下电器产业株式会社 马达经营单位 Motor Business Unit, Panasonic Corporation №SX-ZSV00017 -7- 7-4 USB 连接器 CN7 驱动器侧:日本压着端子制造 UB-M5BR-DMP14-4S 镀金 相当品 通过 PC 与USB 连接,可进行参数的设定/变更、控制状态的监测、错误状态/履历的参照、参数的保存/上载等操 作. PIN No. 记号内容1VBUS USB 通信信号

2 D-

3 D+

4 - 请勿作任何连接.

5 GND 信号地 电缆请使用市面上售卖的带铁氧体磁环的 USB 电缆. 驱动器侧的连接器为 mini-B.PC 侧的连接器请与所使用的 PC 规格匹配. R1.3 松下电器产业株式会社 马达经营单位 Motor Business Unit, Panasonic Corporation №SX-ZSV00017 -8- 7-5 串行总线连接器 CN4 驱动器侧:日本压着端子制造 CIF-HS08SS-072-TB 镀金 相当品 PIN № 记号内容1GND ?信号接地

2 - ?请勿连接

3 TXD ?RS232 收发信号

4 RXD

5 485- ?串行收发信号数据 物理层:RS484

7 6 485+

8 外壳 FG ?外壳地 R1.3 松下电器产业株式会社 马达经营单位 Motor Business Unit, Panasonic Corporation №SX-ZSV00017 -9- 7-6 接口输出入连接器 CN1 驱动器侧:Tyco Electronics 5-794678-0 镀金 相当品 PIN 排列图 输入信号(共通)与其功能 适用记号 连接器 PIN № 内容输出入信号 接口 控制用信号电源 COM+

1 ?连接外部直流电源(12~24 V)的+极. ?电源请使用

12 V±5 %~24 V±5 %. DD 通用输入

1 SI1

2 ?通过参数设定改变功能.(参照以下内容) i-1 通用输入

4 SI4

9 通用输入

7 SI7

7 通用输入

10 SI10

8 可分配到通用输出的功能 适用记号 内容伺服使能开启输入 SRV-ON ?ON 为伺服使能开启(电机通电)状态. ?OFF 为伺服使能关闭状态,断开通向电机的电源. 控制模式切换输入 C-MODE ?切换控制模式. 正方向驱动禁止输入 POT ?为正方向驱动禁止输入. ?机械可动部超过向正方向的可移动范围时,请将接点打开进行连接. ?此输入 OFF 时,不发生正方向的转矩. 负方向驱动禁止输入 NOT ?为负方向驱动禁止输入. ?机械可动部超过向正方向的可移动范围时,请将接点打开进行连接. ?此输入 OFF 时,不发生负方向的转矩 偏差计数器清除输入 CL ?清除位置偏差计数器. 指令脉冲输入禁止输入 INH ?无视位置指令脉冲. 内部指令速度选择

1 输入 INTSPD1 ?位内部指令速度选择输入. ?INTSPD1, INTSPD2, INTSPD3 的组合可设定

8 速的速度. 内部指令速度选择

2 输入 INTSPD2 内部指令速度选择

3 输入 INTSPD3 零速箝位输入 ZEROSPD ?将速度指令设为零. 制振控制切换输入

1 VS-SEL1 ?切换制振控制的适用频率. 制振控制切换输入

2 VS-SEL2 增益切换输入 GAIN ?为增益切换输入. 转矩限制切换输入 TL-SEL ?切换转矩限制. 报警清除输入 A-CLR ?解除报警状态. 速度指令符号输入 VC-SIGN ?通过此输入指定速度控制的速度指令输入的符号. 转矩指令符号输入 TC-SIGN ?通过此输入指定转矩控制时的转矩指令输入的符号. 指令分倍频切换输入

1 DIV1 ?切换指令排重的分倍频分子. ?DIV1, DIV2 的组合下最大可切换4个. 指令分倍频切换输入

2 DIV2 强制报警输入 E-STOP ?使其发生 Err87.0「强制报警输入异常」. 惯量比切换输入 J-SEL ?切换惯量比. 偏差计数器清除输入(CL)只可分配到 SI7. 指令脉冲禁止输入(INH)只可分配到 SI10. R1.3 松下电器产业株式会社 马达经营单位 Motor Business Unit, Panasonic Corporation №SX-ZSV00017 -10- 输入信号(脉冲列指令)与其功能 指令脉冲规格仅为长线驱动专用脉冲列接口(A). A.长线驱动专用脉冲列接口 适用记号 连接器 PIN № 内容输出入信号 接口 指令脉冲输入

1 PULSH1

3 ?位位置指令脉冲的输入端子.通过设定参数可进行选择. ?速度控制・转矩控制等无需位置指令的控制模式下为无效. ?容许输入的最高频率为

4 Mpps. Di-2 PULSH2

4 指令符号输入

1 SIGNH1

5 SIGNH2

6 R1.3 松下电器产业株式会社 马达经营单位 Motor Business Unit, Panasonic Corporation №SX-ZSV00017 -11- 输出信号(共通)与其功能 适用记号 连接器 PIN No. 内容输出入信号 接口 通用输出

1 SO1

11 ?通过参数设定改变功能.(参照以下........