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科威公司运动控制器应用指南 V1.

0 适用产品型号:运动控制器 HM-9M6T-3I3O 发布日期:2015-3-10

一、产品介绍 HM-9M6T-3I3O-0B3B 运动控制器是一款具有

3 路A/B 相(单相)高速计数,3 路高速脉 冲输出,

3 路模拟量输出,

4 路高速事件输入,

6 路高速事件输出,

2 路高速中断,

1 路RS485 通信的高性能运动控制主机,内置 plc 功能,可方便搭建运动控制系统;

同时可多台控制器 级联,实现更多路的运动控制. 产品安装方便,可用螺钉固定或 35mm 标准导轨安装.

1、产品外形尺寸

2、主机端子配置及指示灯说明 2.1 主机端子及指示灯分布图 2.2 端子说明 端子标号 功能说明 L、N AC220v 输入 S1+、S1- 第I路高速脉冲输入 A 相或单相 S0+、S0- 第II 路高速脉冲输入 A 相或单相 S2+、S2- 第Ⅲ路高速脉冲输入 A 相或单相 EX0+、EX0- 高速中断 I / 高速事件输入 I / 普通漏极输入 EX1+、EX1- 高速中断 II / 高速事件输入 II / 普通漏极输入 EX2+、EX2- 高速事件输入Ⅲ / 第I路高速脉冲输入 B 相/普通漏极输入 EX3+、EX3- 高速事件输入Ⅳ / 第II 路高速脉冲输入 B 相/普通漏极输入 EX4+、EX4- 第Ⅲ路高速脉冲输入 B 相X0~X

3、S/S 四路普通开关量输入 AO0+、AO0- 第I路模拟量输出 AO1+、AO1- 第II 路模拟量输出 AO2+、AO2- 第Ⅲ路模拟量输出 S3+、S3- 第I路高速脉冲输出 S4+、S4- 第II 路高速脉冲输出 S5+、S5- 第Ⅲ路高速脉冲输出 EY0~EY

5、COM1 六路高速事件输出 /

6 路晶体管输出 RSA、RSB RS485 通信接口 +24V、COM0 内置 DC24V 输出 2.3 指示灯说明 指示灯 功能说明 指示灯 功能说明 POWER 电源指示 IN

11 X1 输入 RUN 运行指示 IN

12 X2 输入 ERROR 故障指示 IN

13 X3 输入 IN

0 S0 高速输入 OUT

0 EY0 输出 IN

1 S1 高速输入 OUT

1 EY1 输出 IN

2 S2 高速输入 OUT

2 EY2 输出 IN

3 EX0 输入 OUT

3 EY3 输出 IN

4 EX1 输入 OUT

4 EY4 输出 IN

5 EX2 输入 OUT

5 EY5 输出 IN

6 EX3 输入 OUT

6 S3 高速输出 IN

7 EX4 输入 OUT

7 S4 高速输出 IN

10 X0 输入 OUT

10 S5 高速输出 2.4 输入输出接口电路 2.4.1 高速脉冲接入电路 2.4.2 高速中断接入电路 2.4.3 普通 I/O 输入电路 本控制器的 X0~X3 可接入 DC24VSINK 输入及 SOURCE 输入 ①接DC24VSINK 输入的电路 ②接DC24VSource 输入的电路 2.4.4 高速脉冲输出与伺服(步进)驱动器的连接电路 2.4.5 高速事件输出与伺服(步进)驱动器的连接电路

二、产品应用功能软件 运动控制器的相关应用软件主要有两种, 梯形图软件下载软件及运动文件配置及下载软 件.下面分别介绍.

1、Kwpro.exe;

梯形图编程及下载软件. 软件版本: 最新版本为 KWpro V1.2 Beta1 因为 KWpro 软件支持可扩展指令集, 当应用 的运动控制器中涉及到专用指令时,请联系下载相应得版本. 本运动控制器支持三菱公司 Fxgp/win-c 软件、 Gx Developer 软件. 可以根据个人习惯选 择. 本公司仅保证相关的软件可作为本运动控制器的编程及下载软件, 相关软件的使用权限 请自行解决. 无特别情况,建议使用本公司的编程软件 Kwpro.exe.本软件界面简洁、功能强大、操 作简便、人机交互友好. 软件内置帮助文件,可随时参阅调用,为你的应用提供丰富的帮助.

2、Dmotion.exe 运动文件配置及下载软件. 软件版本:最新版本为 DMOTION V0.83 Beta 软件的功能在不断改进及完善中,最新版本请关注科威公司网站:Http : //www.KWZK.Com 【以上软件的必要的安装环境】 个人电脑 OS 系统 Windows? Vista(32Bit 版本) Windows? XP(32Bit 版本) Windows? 7(32Bit 版本,64Bit 版本) CPU 等级 Pentium III 512Hz 以上 内存需求 512MB 以上 硬盘容量需求 可用容量在 200MB 以上 通讯端口需求 RS232 通讯口 电脑显示设定 解析度

1028 x

768 像素以上 色彩品质 24Bit 色(TrueClor)以上

三、软件资源 HM-9m6t-3I3O 运动控制器具备多路高速脉冲输入、输出,内置多种软件模块,可以通 过各种软件模块来构建各类复杂的运动系统.HM-9m6t-3I3O 运动控制器的用户编程接口为 梯形图编程及运动文件灌装. 因为 HM-9m6t-3I3O 运动控制器支持梯形图编程,所以其有与 PLC 对应的软件资源, 下面分述其用于 PLC 编程的软元件资源及其被运动控制内核占用的资源种类及列表.

1、通用资源 Tips: 停电保持的继电器/寄存器, 会因为备用电池的电压不足, 而出现设定值不稳定的情况. 名称 代号及点数 说明 输入 X X0~X3 共4点输出 Y Y0~Y5 共6点辅助 M M0~M1535 共1536 点M0~M1023,共1024 点为一般用途;

M1024~M1535,共512 点,具有停电保持功能 状态 S S0~S999 共1000 点S0~S499,共500 点为一般用途;

S500~S999,共500 点,具有停电保持功能;

时间 T T0~T255 共256 点T0~T199,200 点, 100ms;

T200~T245,

46 点10ms;

T246~T249,4 点,1ms;

T250~T255,6 点,100ms;

T246~T255 具有累计功能,停电时原累计的数据 保持不变,欲清零时可以 RST 命令. 计数 C C0~C255 共256 点C0~C99,100 点16bit 为一般用途;

C100~C199,100 点16bit,具有停电保持功能;

C200~C255,56 点32bit 为可逆计数器,计数方向由 M8140~M8195 确定,ON 时为减计数;

数据寄存器DD0~D6999 共7000 点D0~D199,200 点为一般用途 D200~D7999,6800 点,具有停电保持功能;

变址寄存器V、Z V0~V7

8 点Z0~Z7

8 点V、Z 均无停电保持功能,均为 16bit,但他们可 以组成 32bit,V、Z 分别为高位和低位:Z0(V0) ~Z7(V7) 常数 K、H K 后的常数为十进制数, H 后的常数为

16 进制数, H10~K16 程序位置指针 P P0~P127,共128 点特殊软元件

2、运动功能对 PLC 资源的占用 序号 被系统占用资源 说明

1 M0000~M0047 FBD0~FBD5 的控制字 FBD_CONTROL

2 S0000~S0047 FBD0~FBD5 的控制字 FBD_STATUS

3 M8080~M8094 FBD0~FBD5 控制和数据交换总体申请

4 M

8248、M8249 高速外部中断跳沿选择开关 M8248:高速中断 I(EX0 口)跳沿选择开关;

M8248=1, 上升沿中断,M8248=0,下降沿中断. M8249:高速中断 I(EX1 口)跳沿选择开关;

M8249=1, 上升沿中断,M8248=0,下降沿中断. 系统默认 M8248=

0、M8249=0;

若需上升沿中断,需梯 形图中置位 M8248=

1、M8249=1

5 D8020 具体运动控制器的硬件配置说明字

6 D8254 程序加密控制字,D8254=K1414 时,写入程序时加密

7 D8255 系统内核版本号

8 S56~S63 事件输入口状态(实时输入)

9 S64~S71 事件输出口状态(实时输出)

10 D0~D19 FBD 的相关参数设置(头文件段)

11 D20~D67 FBD0~FBD5 的实时数据服务区(头文件段)

12 D68~D99 头文件段的保留字

13 D100~D7999 存放运动文件 Motion.dat 文件(代码段+参数段)

14 D5064~D5066

3 路模拟量输出的数字给定区

15 D5650~D5670 模拟量初始数据保存占用区 D5653:AO1_min D5655:AO1_max D5657:AO2_min D5659:AO2_max D5661:AO3_min D5663:AO3_max

16 D7000~D7999 RS485 网络通信占用资源;

D7000~D7999 上电清零. 被系统占用的资源,无特殊需求,在梯形图中请勿复用. D100~D7999 存放运动文件,运动文件的 代码段 存放地址固定, 参数段 存放地址由 代码段 配置, 参数段 的长度由........