PDF《RV-2FR》

RV-2FR RV-2FRL 形式单位 RV-2FR (B) RV-2FRL (B) 环境规格 保护等级 安装姿势 结构 动作自由度 驱动方式 *1 位置检出式 负载能力 臂长 最大有效围半径 动作围 最大速度 最大合成速度 *3 周期时间 *4 位置重复精度 环境温度 主体质量 容许力矩 容许惯性 工具配线 工具气源配管 机器间电线 连接控制器 标准 IP30 落地、悬吊(壁挂*2) 垂直多关节型

6 AC 伺服马达 (J

2、J

3、J5 轴内置煞车) 绝对编码器 最大 3(额定 2)*5 480(±240) 160(`0?+160) 400(±200) 240(`120?+120) 720(±360)

450 720 ±0.

02 0?40 4.17 4.17 2.45 0.18 0.18 0.04 夹爪输入

4 点 输出

4 点 多功能夹爪专用信号线 φ4*4 条5m(两端接有连接器) CR800-D CR800-R 230+270

504 240(`120?+120)

300 150

300 450

4955 0.6 秒围

19 310+335

649 237(-117?+120)

225 105

165 412

4200 0.7 秒围

21 kg mm mm 度度/s mm/sec sec mm ℃ kg Nm kgm2 J1 J2 J3 J4 J5 J6 J1 J2 J3 J4 J5 J6 J4 J5 J6 J4 J5 J6 以轻巧机身、确保手臂顺畅,宽敞作业区间. 最适合建构轻巧单元式生产的机械手臂. 最适合小零件运送、组装、检查工程等. RV-2FR RV-2FRL 最高等级的高速动作 【最大合成速度 5.0 m/s】(RV-2FR) 标准周期时间 【0.6 秒围】(RV-2FR) 回旋轴动作围 ±240 度 环境规格【标准:IP30】 标准支援符合 欧盟机械指(CE)各种规格. 关於其他规格支援,因属特殊机种,商谈时请另洽. 0.6sec

25 mm

300 mm 规格 垂直 2kg 机种 (RV-2FR)

3 机械手臂主体规格

31 R V

2 F R D 机械手臂结构 RV:垂直多关节型 负载能力 2:2 kg 系列名称 FR:FR 系列 控制器型式 D:CR800-D R:CR800-R 煞车规格 无记载:J1 轴、J4 轴、 J6 轴无煞车 B:全轴内置煞车 R V

2 F R L D 机械手臂结构 RV:垂直多关节型 负载能力 2:2 kg 系列名称 FR:FR 系列 臂长 无记载:标准手臂 L:长臂 *1:在标准规格中,J1 轴、J4 轴及 J6 轴上无煞车.还备有全轴内置煞车规格. *2:壁挂规格为限制 J1 轴动作围的特殊规格. *3:全轴合成时的机械介面值. *4:上下 25mm、水平 300mm 来回动作,负荷 1kg 的值. *5:最大负载能力为机械介面姿势朝下(对垂直±10°)限制下的可搭载质量. 外形尺寸图 动作围图 RV-2FR RV-2FR RV-2FRL RV-2FRL R

1 3

9 .

5 +240° ?240° R505 P 点运作领域 P 点 俯视图 (

185 )

80 75

100 电磁阀(选配) 安装空间

160 (80) (80)

623 5

85 140 电磁阀(选配) 安装空间 P 点运作领域 手腕朝下限制线 点控制点 (R 点) 手腕朝上限制线 +120° 389.6 ?

1 2

0 ° 799.6 94.6 手腕朝下 特异点边界线

230 50 504.6

70 504.6 504.6 R504.6 R139.5 P 点270

295 B 侧视图 各轴动作围: J1:±240° J2:±120° J3:0°?160° J4:±200° J5:±120° J6:±360°

64 最小

300 A

160 (80) (80)

944 649 R649 R

1 6

2 199 P 点P点运作领域 + 240° ?240° 点控制点 (R 点) P 点295

310 50

11 649 +120° ?

1 1

7 ° R162 R649 俯视图 侧视图 手腕朝下限制线

70 335 手腕朝下 特异点边界线

649 494 P 点运作领域 手腕朝上限制线

5 85

140 电磁阀(选配) 安装空间 电磁阀(选配) 安装空间

80 75 最小

300 703 B 各轴动作围: J1:±240° J2: 120°??117° J3:0°?160° J4:±200° J5:±120° J6:±360° A

100 185

64 (160) φ40h8 深6P.C.D.φ31.5 φ20H7 深645° 箭头视图 B

82 67.5 67.5

82 (40) (120) (135) 67.5 67.5 (135) (160) φ5H7 深84-M5 螺丝深

8 4-φ9 安装孔 箭头视图 A 机械介面部详细 后视图(安装尺寸详细) Rz25 (安装基准面) ( 安装基准面 ) Rz25 *限制动作围 J1 轴角度为 ?75°