PDF《研控科技》

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97 保持转矩 N.m 3.2 4.0 7.5 额定电流 A/phase 4.0 6.0 6.0 绝缘等级 --- B B B 操作温度 ℃ 0~50 0~50 0~50 注意: 电机安装时,严禁敲击电机后盖,以免损坏编码器.

10 07/07/2017 R www.yankong.com ESS86-C 系列 V1.0 用户手册

6 CANopen 协议 6.1 CANopen 协议概述 6.1.1 CAN 总线与 CANopen CAN 是Controller Area Network 的缩写,即控制器局域网络.最初是德国 BOSCH 公 司为汽车的监测与控制而设计的, 当今 CAN 的应用已不再局限于汽车行业, 而向过程工业、 机械工业、机器人、数控机床、医疗器械和传感器等领域发展. 相比其他总线 CAN 总线具有如下特点: ? 多主控制:在总线空闲时,所有的单元都可开始发送消息,多个单元同时开始发送 时,发送高优先级 ID 消息的单元可获得发送权. ? 通信速度:根据整个网络的规模,可设定适合的通信速度,CAN 总线支持高达 1Mbit/s 的通讯速度. ? 通讯校验:CAN 协议采用 CRC,并可提供相应的错误处理功能,保证数据通信的 可靠性. ? 错误检测,通知与恢复:所有的单元都可以检测错误,检测出错误的单元会立即同 时通知其他所有单元.同时,CAN 可以判断出错误的类型,当总线上发生持续数 据错误时,可将引起此故障的单元从总线上隔离出去. CAN 总线通信接口规定了 CAN 协议的物理层和数据链路层功能,但没有规定应用层, 本身并不完整,需要一个高层协议来定义 CAN 报文中的 11/29 位标识符 COB-ID 以及

8 字 节数据如何使用,因此,ESS86-C 系列驱动器引入了 CANopen 通讯协议. CANopen 协议是 CAN-in-Automation(CiA)定义的标准之一,并且在发布后不久就 获得了广泛的承认.尤其是在欧洲,CANopen 协议被认为是在基于 CAN 的工业系统中占 领导地位的标准. CANopen 协议由一系列子协议组成,这些子协议又分为通讯子协议和设备子协议.通 讯子协议提出了对象字典的概念并且定义了对象字典中通讯子协议区域的对象和参数. 每个 CANopen 设备都必须至少遵守通讯子协议,在通讯子协议的基础上,又根据不同的行业或 者设备应用的领域, 扩充了设备子协议. CiA301 是最基础的........