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Fuzzy控制的 比例因子分别为怒=2.0,K旷2.0,编.=1.0-自调整条件:FS=2.0, 凡=0.05,BH=4.0,VS=O.02:其中,雕为Fuzzy向PID切换 的偏差值;

凡为Fuzzy向PID切换的偏差微分值;

BH为PID 向Fuzzy切换时相对F苫的滞后值;

删+耶'为PID向Fuzzy切 (下转第39页) 所示,上面的曲线是控制器输出值,下面的曲线是电机转速测 定可靠. 量值.当自整定结束后进入自动操作模式、搅拌电机转速设定 值变化时,系统的响应输出如图4后半部分所示. 图4电机转速响应曲线 pH值是发酵过程控制的主要参数之一,因此将时间比例 控制器与分程控制相结合,根据前面设计的PID控制器和分程 控制算法,当pH设定值phsp(最小值为0,最大值为14)发 生变化时,控制器输出phmv(最小值为0,最大值为100), 由于采用的PID控制器与分程控制,因此,当

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