PDF《U3D 系列控制器安装手册》

11 表2-3-1 产品规格参数 项目 规格 伺服轴PWM 电流输出通道 最大

3 个 脉冲输出(最大马达数) : Plus+Dir 或者 AB 方式 最大

6 个 模拟量输出通道: 16bits DAC 最大

2 个 伺服专用 IO 通道: 报警/使能/零点/限位 共5套,18 个输入、7 个输出 反馈通道接口数量 增量 最大

9 个 绝对 最大

3 个IO DI/DO: 专用 I/O(LIO):18/7 点;

最大速度 10Khz 通用 I/O(YIO):96/96 点;

最大速度 5Khz 面板 I/O(YCP):72/64 点;

最大速度 5Khz 手摇脉冲发生器 LNK-HC11D-HK 外部网络接口 100Mbps 以太网, FTP 服务器连接功能 外部串口通信接口 RS232 标准串口 外部移动存储器 USB 移动存储器接口 输入电源 DC24V 最大功率 150W 控制单元周围温度 运行时:0~58 度 不运行时:-20~60 度 周围相对湿度 正常:≤75%RH(无露、无霜) 短期(一个月内) :≤95%RH 振动 运行时:≤0.5G 不运行时:≤1G

第三章 U3D 控制器硬件接口及安装配电

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第三章 U3D 控制器硬件接口及安装配电 3.1-U3D 控制器硬件接口概要

13 3.1 U3D 控制器硬件接口概要 U3D 控制器外观图各轴接口示意图如下图所示. 图3-1-1 U3D 控制器正面各轴接口图(详细请查阅附注) 图3-1-2 U3D 控制器侧面接口图(详细请查阅附注) 接口详细 表3-1-1 U3D 控制器硬件接口详细 接口 功能 接口 功能 CN1 PWM/PFM 驱动器控制通道*① COM2 RS232 串口 2*④ 3.2-U3D 硬件接口详细说明

14 CN2 PWM/ PFM 驱动器控制通道 COM3 RS232 串口

3 CN3 PWM/ PFM 驱动器控制通道 USB USB 设备接口 CN4 PFM/DAC 驱动器控制通道 LAN EtherCat 网络接口, 可远程调 试和检视* CN5 PFM /DAC 驱动器控制通道*② VGA VGA 显示接口,一般连接面 板显示屏 CN11 CN1 光栅尺反馈/CN1 PFM 控制第二反馈 PS/2 键盘接口 CN12 CN2 光栅尺反馈/CN2 PFM 控制第二反馈 CN20 MODBUS 扩展口 CN13 CN3 光栅尺反馈/CN3 PFM 控制第二反馈 CN28 控制轴卡固件烧录口 CN14 CN4 光栅尺反馈/CN4 PFM 控制第二反馈 CN29 DC24V 电源接口 CN7 CN1/2/3 马达 Home,Limit+/-,USR,Brake*③ CN8 CN4/5 马达 Home,Limit+/-,USR,Brake CN24 IO 输入输出接口,YSLINK 协议 CN25 手轮输入接口 说明 ① PWM 驱动器 该驱动器控制线性马达,该种控制方式输出电流指令,同时需要反馈驱动器电流. PFM 驱动器 该驱动器控制通用旋转马达,例如 YASKAWA SIGMA5,PANASONICA5 等,脉冲指令. ② DAC 驱动器 指具有模拟量(速度环)控制方式的马达,例如 YASKAWA SIGMA5 等③Home 为零点信号;

Limit+/-为正负限位信号;

USR 为用户可定义高速输入,常用于量刀信号;

BRAKE 为刹车输出;

这些 IO 铼钠克定义为专用 IO,为点对点硬件连线,用户也可以用于其它用途. ④ LAN 接口可以被用作 EtherCAT 通讯接口,当被用作 EtherCAT 通讯时,EtherNet 网络功 能就自动被关闭了. 3.2-U3D 硬件接口详细说明

15 3.2 U3D 硬件接口详细说明 3.2.1 CN1/2/3 接口说明 概述 ? U3D 的CN1/2/3 可用于 PWM、 PFM 两种驱动器进行控制. 两种 驱动器的控制接线方法不同. ? U3D 的CN1/2/3 控制 PWM 驱动器时, 驱动器的位置反馈分别对 应接入 CN11/12/13. ? U3D 的CN1/2/3 控制 PWM 驱动器时,该驱动器控制直线电机, 直线电机有 CS 检测时, CS 检测反馈分别对应接入 CN11/12/13. 3.2.2 CN1/2/3 PWM/PFM 控制方式接口 格式 图3-2-2 CN1/2/3 接口示意图 接口引脚定义 表3-2-2-1 CN1/2/3 接口引脚定义 脚号 简称 脚号 简称 PWM PFM PWM PFM