PDF《川崎机器人》

川崎重工业株式会社 90202-1150DCB 川崎机器人 BA 系列 安装和连接手册 -弧焊机器人- BA 系列 前言 川崎机器人 安装和连接手册 i 前言 本手册就 E01 或F60 控制器所控制的机器人手臂 BA 系列,为适用弧焊设备的必要的安装和连接相 关的作业要领进行说明.

在开始这里描述的任何作业之前,必须阅读并完全理解该手册.谨慎使用,并小心作业. 该手册中的安装和连接方法仅适用于弧焊设备. 在阅读该手册时,请与以下手册一起阅读:机器人手臂的《安装和连接手册》 . 另外,控制器及电缆的安装与连接,请阅读控制器的《安装和连接手册》 . 1. 本手册并不对使用机器人的系统进行保证.因此,如发生与系统有关的任何事故、损伤、工业 所有权等问题,本公司不承担任何责任. 2. 我们建议,负责机器人的操作、运行、示教、维护等作业的人员需从本公司准备的教育训练课 程中选择必要的课程,并事先学习. 3. 本公司有权在不预先通知的情况下修改、改善或变更本手册中记载的内容. 4. 未经本公司同意,禁止转载或复制本手册中记载的部分或全部内容. 5. 请妥善保管本手册以备需要时可随时参阅.此外,如因移设、转让、出售等情况导致使用方发 生改变时,请务必将本手册一同转交给新的使用方,并对其说明阅读本手册的重要性.万一本 手册破损或丢失,请联系本公司营业负责人. 版权所有 ?

2015 川崎重工业株式会社 本手册适用于如下型号的机器人 BA006N/006L E01 BA006N/006L F60 BA 系列 符号 川崎机器人 安装和连接手册 ii 符号 本手册使用以下符号标注需特别注意的事项. 为防止人身事故及财产损失,请在充分理解下列符号的基础上,遵守注意事项,正确且安全地使用 机器人. 如果不遵守危险中记载的内容,会导致人员死亡或重伤等重大危险. 危险!如果不遵守警告中记载的内容,可能会导致人员死亡或重伤. 警告!如果不遵守小心中记载的内容,可能会发生人员受伤或财产损失. 小心!记载有关机器人的规格、操作及维护方面的注意事项. [ 注意]1. 针对特定作业,本手册中使用的

图表以及对操作顺序的说明可能不够完善.因此,根据本手册实施各项作业时,请与就近的川崎公司联系. 2. 本手册中记载的安全事项仅以与本手册相关联的特定项目为对象,并不适用于 其他常规项目及其他项目.为保证安全作业,请务必仔细阅读随附的《安全手 册》,并结合国家及地方自治体在安全方面的法令法规,在充分理解内容的基 础上,构建符合贵公司机器人使用内容的安全系统. 警告!BA 系列 安全 川崎机器人 安装和连接手册 iii 安全 在安装和连接弧焊机器人时,请注意机器人手臂的《安装和连接手册》以及控制器的《安装和连接 手册》两手册中所述的安全预防措施,以及下面的安全措施: 机器人手臂的安装环境 1. 安装安全栅栏时,不仅要在机器人手臂的运动范围之外,而且要对任何可能暴露在焊接飞溅之 中的操作人员和第三者提供保护距离. 2. 设置遮光板,以保护操作人员和第三者与强烈燃烧的焊弧隔离,和避免直接观察弧光而导致的 眼睛伤害. 3. 不要在弧焊机器人周围设置任何引火物品或易燃物. 机器人手臂的安装 1. 用绝缘件使机器人手臂与焊炬及焊丝绝缘. 控制器的安装和连接 1. 为机器人安装一个单独的一次电源开关(断路器), 该开关与为焊机和其他设备提供电源通断的开 关相互独立. 2. 使用专用地线(小于等于D种接地100?),并绝对避免焊机等的地线,接地极的共用. 3. 请绝对避免在焊机下布置电机电缆及信号电缆. 4. 为避免由弧焊产生的电磁噪音的影响,请远离弧焊设置精密机器等,并分别供给输入侧电源. 当暴露于强大的电气噪音中时,机器人可能会出现故障.如有必要,请 在机器人周围会产生高水平噪音的设备上(如:电磁接触器、电磁制动器、 电磁线圈、感应电机等)安装适当的噪音抑制器. ! 小心BA 系列 安全 川崎机器人 安装和连接手册 iv 线束连接 连接机器人手臂和控制设备时,务必严格遵守下列注意事项. 在机器人手臂和控制设备之间的连接完成之前,请不要连接主电源.否则, 可能发生触电等意外事故. 警告!1. 连接线束时要小心.务必要使用正确的线束.用错线束、过分用力、连 错接头将可能破坏连接器或导致电气系统故障. 2. 请使用管道、电缆槽等,以防止人员或设备(如叉车等)踩上或碾压这些信 号和马达线束. 否则, 未受保护的线束可能会因电气系统的故障而被损坏. 3. 把机器人线束与其他高压线分开(至少 1m 以上的距离). 排布时既要避免 和其他动力线一起捆扎,又要避免并行走线,以免动力线之间产生的的 干扰导致故障. 4. 即使线束长,也请勿将其卷起、折弯捆扎.一旦捆扎线束,线束发热并 积热不散,从而导致线束过热,电缆损伤甚至引发火灾. 小心!BA 系列 安全 川崎机器人 安装和连接手册 v 主电源的连接 在连接主电源时,请务必严格遵照如下注意事项. * 有些装置/结构容易受 PWM 噪声干扰,例如:直接跨在动力线上的接近开关等. 1. 主电源应符合控制设备规格要求,包括:电源瞬间中断、电压波动、电源容量等 指标. 如果电源中断或电压超出或低于控制器规定的范围, 电源监视电路将会激 活电源断开,并报出故障. 2. 如果主电源有大量的电气干扰,请使用干扰滤波器来减少干扰. 3. 机器人马达的 PWM 噪声也有可能影响低噪声阻抗的设备? ,而导致误动作.请 事先地确认附近没有那样的设备. 4. 为控制器安装一个专用主电源断路器;