PDF《挑战卡使用说明》

2018.

11 V1.0 挑战卡使用说明 2? ? 2018? 睿炽科技? 版权所有 简? 介 挑战卡是配合 Tello EDU 进行编程的配件产品:通过飞行器的视觉传感器探测到不同挑战卡的 ID,执行相应编程命令. Tello EDU 标配

4 张挑战卡,正、反面为不同图案,共有

8 个ID .挑战卡的图案由小火箭、挑 战卡 ID、星球三部分组成. 小火箭: 代表该挑战卡坐标系中 X 轴正方向. 挑战卡 ID:分别为数字 1-8,方便用户区别不同挑战卡. 星球:Tello EDU 通过探测星球排列图案识别挑战卡 ID,并且获取在该挑战卡坐标系中的坐 标值. 挑战卡坐标系说明 挑战卡图案中蕴含了一个三维坐标系的信息,原点在挑战卡的正中心,挑战卡所在平面为 x/y 轴 所在平面. 每个挑战卡都提供一个独立的相对坐标系,不同挑战卡之间的坐标系互不影响,因 此可以根据需求任意组合、摆放. 小火箭 挑战卡 ID X Y Z 星球 ? 2018? 睿炽科技? 版权所有?

3 操? 作 挑战卡需要配合支持 SDK 2.0 或以上版本的 Tello EDU 使用. 1. 放置挑战卡 将挑战卡放置在水平面上,根据需求调整挑战卡小火箭朝向. 2. 开启 Tello EDU 挑战卡探测 将Tello EDU 放置在挑战卡中心,进入 SDK 模式(详情请参考 Tello SDK 使用说明). 进入 SDK 模式后,用mon 指令打开 Tello EDU 的挑战卡探测功能,开启后 OSD 将新增挑 战卡相关的 OSD 信息推送. 根据实际情况,用mdirection x 命令打开前视 / 下视的挑战卡探测. 3. 控制 Tello EDU 识别挑战卡 用指令操作 Tello EDU 起飞悬停.使用 SDK 中带 mid 参数的指令控制 Tello 识别挑战卡,基 于坐标和 ID 信息,完成相应的飞行动作. 指令说明 以下为与挑战卡相关的指令. 命令 描述 可能的响应 mon 打开挑战卡探测 默认同时打开前视和下视探测 ok / error moff 关闭挑战卡探测功能 mdirection x X=0/1/2

0 打开下视探测

1 打开前视探测

2 同时打开前视和下视探测 * 使用该命令前必须使用 mon 命令打 开探测功能;

* 单独打开前视或者下视探测时,探 测频率为 20Hz;

同时打开前视和下 视时,将交替探测,单个方向的探测 频率为 10Hz go x y z speed mid 以设置速度(m/s)直线飞往设置 ID 的挑战卡坐标系的(x,y,z)坐标点 x: -500 -

500 y: -500 -

500 z: -500 -

500 speed: 10-100 (cm/s) x、y、z 不能同时在 -20 ~

20 之间 4? ? 2018? 睿炽科技? 版权所有 curve x1 y1 z1 x2 y2 z2 speed mid 以设置速度( cm/s )飞弧线,经 过设置 mid 的挑战卡坐标系中的 (x1,y1,z1)点到(x2,y2,z2)点 如果弧线半径不在 0.5-10 米范围内, 则返回相应提醒. x1, x2: -500 -

500 y1, y2: -500 -

500 z1, z2: -500 -

500 speed: 10-60 x、y、z 不能同时在 -20 ~

20 之间 ok / error jump x y z speed yaw mid1 mid2 Tello 飞往 mid1 坐标系的(x,y,z)点 后悬停,识别 mid2 的挑战卡,并在 mid2 坐标系下 (0,0,z) 的位置并旋转 向到设置的 yaw 值mid: m1/m2…m7/m8/m-1/m-2 m1/m2…m7/m8: 对应挑战卡上的挑战卡 ID. m-1: Tello EDU 随机选择一个探测到的挑战卡. m-2:Tello EDU 探测到距离机身中心距离最近的挑战卡. 举例: go

100 100

100 60 m1 Tello EDU 通过已打开的挑战卡探测功能,探测 ID 为1的挑战卡. 若识别成功,则以

60 cm/s 的速度直线飞往该挑战卡坐标系中的(100,100,100)坐标点. 若识别失败,则悬停在空中,返回 error,并等待下一条指令. 举例:curve

100 100

100 500

500 500

40 m2 Tello EDU 通过已打开的挑战卡探测功能,探测 ID 为2的挑战卡. 若识别成功,则以