PDF《CANopen 控制器协议 目录》

4 Data_

5 Data_

6 Data_

7 0x40 索引 子索 引00

00 00

00 目标节点返回的CAN数据帧格式 Data_0 Data_

1、

2 Data_3 Data_4 Data_5 Data_6 Data_7 0x4F 索引 子索引 XX

00 00

00 0x4B 索引 子索引 XX XX

00 00 0x47 索引 子索引 XX XX XX

00 0x43 索引 子索引 XX XX XX XX 注释:0x4F表示返回的报文包含一个字节的有效数据,类推,0x43 表示返回的报文包含四个字节的有效数据 (2)写节点参数 ID加载方式:0x600 +目标地址ID(0x01-0x7e), 范围为0x601-0x67E 数据帧加载方式如下: 写节点命令 Data_0 Data_

1、

2 Data_3 Data_

4 Data_

5 Data_

6 Data_

7 0x2F 索引 子索引 XX

00 00

00 0x2B 索引 子索引 XX XX

00 00 0x27 索引 子索引 XX XX XX

00 0x23 索引 子索引 XX XX XX XX 注释:0x2F表示报文发送一个字节的有效数据,类推,0x23表示报文 发送四个字节的有效数据 目标节点返回的CAN数据帧格式 Data_0 Data_

1、

2 Data_3 Data_4 Data_5 Data_6 Data_7 0x60 索引 子索引

00 00

00 00 注意事项: 1. XX 表示有效的一个字节数据.

00 表示无效字节,其数 据没有规范. 2. CANopen发送与接收的数据域都是八个字节,多余字节无效. 3. 多字节的索引、数据都是低字节在前面. 4. 发送无效命令,会返回错误帧,相关知识不在本协议介绍范围之 内. (3)指令范例 1. 速度控制模式: 说明: 指令索引为0x2000,速度设定值范围为(-1000---1000), 为1000时正转最大速度,为0时输出为零,为-1000时反转最大速度. 如果想要控制ID为1的控制器的速度,开环模式,需要发送的报文 如下 ID : 0x601 数据 : 速度设定值为 500(0x01F4) 0x23 0x00 0x20 0x01 0xf4 0x01 0x00 0x00 速度设定值为 1000(0x03E8) 0x23 0x00 0x20 0x01 0Xe8 0x03 0x00 0x00 速度设定值为 -500(0x0FE0C,即0x01F4的补码+1) 0x23 0x00 0x20 0x01 0x0C 0xFE 0x00 0x00 速度设定值为 -1000(0x0FC18,即0x03E8的补码+1) 0x23 0x00 0x20 0x01 0x18 0xFC 0x00 0x00 回复报文如下 ID : 0x581 数据 : 0x60 0x00 0x20 0x01 0x00 0x00 0x00 0x00

2、位置计数模式: 设位置模式目标值为 4000000(0x3D0900) 0x23 0x01 0x20 0x01 0x00 0x09 0x3D 0x00 设置位置模式的运行速度 1000(0x03E8) 0x23 0x02 0x20 0x01 0xE8 0x03 0x00 0x00 读取位置计数值 0x40 0x04 0x21 0x01 0x00 0x00 0x00 0x00 读取运行速度 0x40 0x03 0x21 0x01 0x00 0x00 0x00 0x00 停止指令 0x2C 0x0E 0x20 0x01 0x00 0x00 0x00 0x00 测试时,建议使用CAN卡来发送数据包以及监视总线状态 附录 本节中显示的 CANopen 字典可能会更改. CANopen EDS 文件可以 从WWW.JNKY.COM 网站下载或联系业务人员. 下表中给出的对象字典包含运行时查询和运行时 控制器操作期间可以使用 SDO / PDO 消息访问的命令. 表3指令索引表格(运行时命令) 索引 子索引条目名 数据类型&

访问 RS232 命令 参考 0x2000

01 设定电机命令,通道

1 S16 WO G

02 设定电机命令,通道

2 0x200C

00 紧急关机 U8 WO EX 0x200D

00 紧急关机释放 U8 WO MG 0x200E

00 全部模式停机 U8 WO MS 0x2017

00 保存配置到 Flash U8 WO EES 表4指令索引表格(位置模式运行时命令) 索引 子索引 条目名 数据类型 &

访问 命令参考 0x2001

01 设定位置命令,通道

1 S32 WO P

02 设定位置命令,通道

2 0x2002

01 设定位置速度,通道

1 S16 WO S

02 设定位置速度,通道

2 0x2003

01 设定编码器线数, 通道

1 S32 WO C

02 设定编码器线数, 通道

2 0x2006