PDF《CANopen 控制器协议 目录》

01 设置加速度,通道

1 S32 WO MAC

02 设置加速度,通道

2 0x2007

01 设置减速度,通道

1 S32 WO MDEC

02 设置减速度,通道

2 表5指令索引表格(运行时查询) 索引 子索引条目名 数据类型&

访问 命令参考0x2100

01 读电机电流,通道

1 S16 RO A

02 读电机电流,通道

2 S16 RO 0x2101

01 读当前的电机命令,通道

1 S16 RO M

02 读当前的电机命令,通道

2 0x2103

01 读编码器电机速度,通道

1 S16 RO S

02 读编码器电机速度,通道

2 S16 RO 0x2104

01 读取绝对值编码器计数, 通道

1 S32 RO C

02 读取绝对值编码器计数, 通道

2 S32 RO 0x2105

01 读取绝对值无刷计数,通道

1 S32 RO CB

02 读取绝对值无刷计数,通道

2 S32 RO 0x2107

01 以最大值的 1/1000 读编码器电 机速度,通道

1 S16 RO SR

02 以最大值的 1/1000 读编码器电 机速度,通道

2 0x2108

01 读编码器计数相对值,通道

1 S32 RO CR

02 读编码器计数相对值,通道

2 0x2109

01 读无刷计数相对值,通道

1 S32 RO CBR

02 读无刷........