PDF《RH-3FRHR35》

环境规格 保护等级 *1 安装姿势 结构 动作自由度 驱动方式 位置检出式 负载能力 臂长 最大有效围半径 运作围 最大速度 最大合成速度 *2 周期时间 *3 位置重复精度 环境温度 主体质量 容许惯性 工具接线 工具气源配管 设备间电线 连接控制器 *4 kg mm mm 度mm 度度/s mm/s 度/s mm/sec sec mm 度℃kg kgm2 dB NO1 手臂 NO2 手臂 J1 J2 J3 (Z) J4 ( ) J1 J2 J3 (Z) J4 ( ) X-Y 合成 J3 (Z) J4 ( ) 额定 最大 RH-3FRHR35 省空间悬吊设置型水平多关节型机械手臂.

可适用於电气、电子组装、小零件精密组装,到检查、高 速运送、装箱广泛用途. 最高等级的高速动作 【XY 合成 :6267mm/s】 【J4 (θ轴) :3146deg/s】 标准周期时间 【0.32s (RH-3FRHR35)】 回旋轴动作围 ±225 度 环境规格【标准:IP

20、洁净度:ISO 等级

5、防水:IP65】 标准支援 符合欧盟机械指令 (CE) 各种规格. 关於其他规格支援,因属特殊机种,商谈时请另洽. 悬吊水平 3kg 机种 RH-3FRHR35 0.32sec 25mm 300m (RH-3FRHR35) RH-3FRHR3515 RH-3FRHR3512C RH-3FRHR3512W 规格 无尘 ISO 等级

5 *5 悬吊 水平多关节型

4 AC 伺服马达 绝对编码器 最大

3 (额定 1)

175 175

350 450(±225) 450(±225)

1440 (±720)

672 708

1500 3146

6267 0.32 ±0.01 ±0.01 ±0.01 0?40 0.005 0.05 夹爪输入8点 (转轴内装最多4点为止) 输出

8 点 预备接线

8 蕊1次:φ6*2 条2次:φ4*8 条5m (两端各接有连接器) CR800-D CR800-R

120 28 标准 IP20

150 24 防水 IP65 *6 形式单位

3 机械手臂主体规格

47 特长 外形尺寸图 运作围图 *1:RH-3FRHR 的耐环境规格 (C:无尘规格、W:防水规格) 为出厂时的特殊规格品. *2:J

1、J

2、J4 轴合成时的数值. *3:负载能力 1kg 时的数值.会依工件定位精度等所需场合或动作位置,而增加周期时间. (周期时间为,上下 25mm、水平 300mm 的来回动作) *4:请依用途择一选择控制器. CR800-D:独立、CR800-R:MELSECiQ-R 支援机种. *5:洁净度的保护是以无尘室的垂直层流式 0.3m/s 和机械手臂内部吸引为条件.基座后方 备有吸引用φ8 管接头. *6:直接朝波纹管部位喷流除外. R H -

3 F R H R

3 5

1 2 C D 系列名称 FRH:FR 系列 保护规格 无记载:一般环境规格 C:无尘规格 W:防水规格 上下行程 12:120mm 15:150mm 机械手臂结构 RH:水平多关节型 臂长 35:350mm 设置规格 R:悬吊 负载能力 3:3kg 控制器型式 D:CR800-D R:CR800-R 防水规格 无尘规格 支援 IP65,可水洗 因应食品润滑油 (NSF 分级 H1)*1 适用 预防漆料剥落(无漆料) *1:美国 NSF (National Sanitation Foundation) 卫生相关指导方针 洁净度 ISO 等级

5 适用於电气电子零件、药品运送等无尘环境 可将配管、接线内置於前端轴内部 预防因电线缠绕和摩擦等而扬尘 (1) 可搭载安装於天花板 横梁上的结构,可轻 设置. (2) 前端轴备有手臂配管 内装路径可轻配管, 消除配管相互纠结的 问题.(转轴内装最多

4 点为止可) (3) 启动收纳於机械手臂最大运作围内的轻巧系 统时,使用圆柱限制运作围功能,机械手臂 不会飞出设定的圆柱围外,因此可在无需担 心干扰的情况下执行启动调整. 设置於天花板,不浪费空间,有助於节省设备的设置空 间. No.1 手臂 No.2 手臂 J3 J4 J2 J1 可全面存取 RH-3FHR 的运作区域 (平面图:圆柱形) 水平多关节型机械手臂的运作区域 (平面图) 不可存取的 领域 实现节省设备设置空间 安装和启动容易 在转轴中空部 确保配管路径 J3 J4 J2 J1 基座部 搭载於横梁上 天花板横梁 无干扰 在正常运作围 干扰手臂和支柱 因圆柱极限而 限制的运作围 No.2 手臂 No.1 手臂 基座面 支柱 支柱 支柱 支柱 A B A B