PDF《Shuttle》

Shuttle 高精度 GNSS/WS/TS/RS/IMU组合定位测姿系统 后处理软件 使用手册 V3.

1 武汉际上导航科技有限公司 Geosun Navigation Technology Co. Ltd i 目录概述.1 Shuttle 软件简介.2 主要功能

2 系统主界面.5 系统运行环境

6 工程管理.7 新建工程

8 添加或删除数据文件.8 打开工程

17 保存工程

18 配置.19 GNSS 通用设置.20 INS 通用设置

22 卡尔曼滤波器初始方差和噪声功率谱.24 选星

26 定位测姿解算.30 精密单点定位

31 GNSS 动态差分定位.31 GNSS/INS 组合定位测姿.32 输出.33 输出

34 图形操作.41 选点

42 绘图

49 全图

50 放大

50 缩小

50 漫游

50 测距

50 扑捉测距

51 工具.52 坐标转换

53 时间转换

54 角度转换

55 GNSS 数据解码.56 Shuttle 软件使用说明书 ii IMU 数据格式转换

58 WS 数据格式转换.58 附录一:快速入门.59 如何进行动态差分定位

60 如何进行 GNSS/INS 组合定位测姿.67 附录二:Shuttle 文件列表.73 Shuttle 生成文件列表.74 附录三:Shuttle 文件输入输出格式.82 GNSS 定位测速结果输入格式.83 定位测速输出格式

83 定位测姿输出格式

84 联系方式.86

1 概述 ? Shuttle 软件简介 ? 主要功能 ? 系统主界面 ? 系统运行环境 C H AP T E R

1 Shuttle 软件简介 Shuttle 是武汉际上导航科技有限公司自主开发的高精度 GNSS/INS 高精度定 位测姿后处理软件,内嵌际上导航高精度 GPS/GLONASS/北斗二代/Galileo 高精度 定位测速处理器(GGPoS).该系统可以处理多模 GNSS 定位测速、GNSS/INS 组合 定位测姿,提供运动点(或载体)厘米级的空间位置信息和千分度级的姿态信息. Shuttle 采用国际领先的单历元模糊度解算算法以及高阶卡尔曼滤波器, 最大程度 的融合 GNSS 载波相位和惯性导航组件 (IMU) 信息, 相对于 GNSS 后处理, GNSS/INS 组合可提供更加丰富的载体动态信息、 更高的解算精度和可靠性. Shuttle 同时兼容增 量型和速率型 IMU 数据,提供丰富的 IMU 随机误差模型,具有各种精度等级的 IMU 数据处理能力,在多个方面超越了国际同类软件,为广大用户特别是中国用户提供了 更好的选择. Shuttle 广泛适用于航空摄影测量、 城市移动测量以及其它高精度定位测姿, 如铁 路、城市交通、航空飞行器等应用领域.此外 Shuttle 基于组件式模式开发,具有良 好的扩展性能,可以方便地根据用户的不同具体需求进行定制,甚至提供灵活多样的 产品形式. 主要功能 Shuttle 高精度定位测姿后处理软件可以提供载体的定位、速度和姿态信息,主 要功能有: GNSS高精度差分定位测速 差分定位是采用两台以上任何类型的GPS/BDS/GLONASS接收机来完成的,特 点是能给出消除了公共误差的较准确的位置信息,克服了单点定位误差大的缺 陷.系统数据结构建立在单频、双频的C/A码、P码、载波相位和多普勒频移观 测值基础之上, 不但能解算单频和双频数据, 而且在GPS现代化后可以直接升级, 也可以接受Galileo系统数据, 不需更改任何系统框架, 提供了重要的可靠性保证. 差分测速的精度可达0.05米/秒.

3 GNSS/INS高精度组合定位测姿 GNSS/INS组合是利用GNSS数据、三轴陀螺和三轴加速度计数据进行解算.其中GNSS提供绝对位置信息,三轴陀螺和三轴加速度计数据经积分后获得姿态角 及相对位置信息,传感器误差以及积分累计误差则由GNSS通过卡尔曼滤波器进 行校正.惯性导航计算在地球固连坐标系(ECEF)中进行,便于与GNSS进行紧 密层次的组合,同时支持零速更新(ZUPT)、正反向往返滤波、平滑滤波、以 及里程计和全站仪辅助计算,即使在GNSS失锁期间,也可连续高精度定位. INS初始对准 采用粗对准、精对准以及动态校正的过程.粗对准在静态条件下利用重力加速度 和地球自转角速率快速获得载体相对于导航系的方位信息;