PDF《Shuttle》

精对准仍然在静态条 件下,利用零速度作为外部观测,可进一步提高姿态精度并估计陀螺零偏;

动态 校正则通过载体的动态机动和GNSS定位信息,将姿态误差和出加速度计零偏分 离. INS高阶误差模型 INS误差分为确定性误差和随机过程误差,误差类型多达几十种,Shuttle在综合 考虑传感器精度、误差可辨识性以及软件稳定性的基础上,确立了位置、速度、 姿态、陀螺零偏、加速度计零偏、陀螺刻度因子、加速度计刻度因子以及天线偏 心的24阶误差项,误差项阶数可选,误差模型可配置为随机常数、随机游走以及 一阶马尔科夫过程. 单、双频模糊度单历元解算 系统综合了目前几种最先进的单历元模糊度解算技术,不同于现行常见的OTF方法,可以在数秒钟内高效高可靠性地解算出单频、双频模糊度,不存在目前常见 的初始化问题.对于双频数据,成功率将更高.模糊度的单历元解算,可以有效 解算较短时片的观测数据,对于实际工程应用特别是恶劣环境应用,具有重要意 义. 多格式数据直接输入 系统可以读取多种品牌接收机格式的原始数据,如:Thales,NovAtel,CMC, Trimble, Csi, NavCom和Javad等接收机的原始数据格式以及RINEX格式数据, 并且对于需要一次性进行处理的数据可以包括多源数据,即同时包含不同格式的 观测数据,这对于实际复杂工作具有重要意义.同时系统在数据处理中,使用直 Shuttle 软件使用说明书

4 接读入的方式,而不是要先通过格式转换后再行读入的两次方法,用户使用更为 便利. IMU数据支持增量数据和速率数据输入,兼容Novatel IE软件imr格式,并且可 转换为ASCII格式方便查看. 用户辅助解算 对于高级用户和复杂应用,系统开放了诸多接口方便用户辅助解算.系统提供友 好的选星界面,用户可以人为排除一些观测不良的卫星数据,用户还可选择滤波 方向、滤波平滑、零速更新、卡尔曼滤波动态更新和量测更新时间等计算方法. 友好图形界面 Shuttle软件提供了友好的用户界面,用户可以对定位结果图形进行各种放大、 缩小、漫游和测距等图形操作.软件提供了用户互动查询功能,具备从属性数据 查图形和从图形查属性数据的双向查询功能.具备星空图、原始数据、定位测姿 结果等信息显示功能,以便用户分析和优化定位结果. 用户自定义输出 用户可以根据自己的具体需求定义输出的内容、单位和格式,并保存至输出配置 文件中,方便下次使用. 坐标系统管理 系统支持常见的坐标系统,支持用户自定义坐标系统,并提供不同坐标系之间的 转换. 收藏夹管理 提供基站坐标收藏和IMU误差模型收藏功能,方便用户保存下次计算. 角度转换 系统提供度分秒、度和弧度三种角度单位之间的相互转换功能,方便用户对于不 同环境的需要进行角度之间的转换. 时间转换 系统提供GPS系统时间、GPS日期、GPS周秒和GPS天秒之间的转换. 数据解码 系统提供GNSS、IMU以及里程计数据解码功能.

5 系统主界面 Shuttle 总体上分为标题栏、菜单栏、工具栏、视图区和状态栏五个部分. 1. 标题栏:显示当前系统处理工程路径. 2. 菜单栏: 菜单栏位于Shuttle标题栏下方.基于用户习惯,这里设置了文件(F)、处理(P)、 配置(C)、输出(O)、工具(T)和帮助(H)等菜单项.每项菜单后面的大写字母表示该项菜 单对应的快捷键,使用 Alt键+相应字母 组合键,即可选中相应的菜单项.新建工 程、添加/删除文件、选星、输出和帮助等各种操作均能在这里完成. 标题栏 菜单栏:显示功能菜单 工具栏:列出常用的快捷工具 视图区:显示处理后的图形及列表信息 状态栏:显示当前视图区比例、平面坐标、处理历元个数和处理状态 Shuttle 软件使用说明书