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5 功耗大小 5V 供电情况下,200ma 左右 颜色 黑色为主 原始距离精度 典型最大误差 <

10cm(空旷无遮挡) 二维定位精度 典型最大误差 <

10cm 载波频率 4500MHz 或6490MHz 最大通信距离 400m 左右 推荐稳定通信距离 不大于 130m 标签定位更新频率 最大 50Hz 基站定位更新频率 最大 50Hz 支持标签、基站数量 默认开放最多

30 个标签、6 个基站同时工作 是否支持更多的标签、基站数量 支持,需提供实际应用案例申请开放更多数量 是否免费提供配套客户端软件 提供(INF Assistant) 客户端软件是否支持标签的二维、三维显示 支持 客户端软件是否支持二维地图加载 支持 基本原理 标签:英文 Tag,用字符 T 简写代表,一般作为待定位点,安装于待定位的载体上(类似于 GPS, 可安装于机器人、无人机、AGV、人员等载体上) .每一个标签都有自己的独特 ID(或地址) ,如T0 代表

0 号 标签,T1 代表

1 号标签. 基站:英文 Anchor,用字符 A 简写代表,一般作为静止站,安装于固定参考点(类似于卫星) .每 一个基站都有自己的独特 ID(或地址) ,如A0 代表

0 号基站,A1 代表

1 号基站. I-UWB 基本定位原理与 GPS 定位原理相似.在第一次使用之前,用户需要将基站按照一定的规律(后文 中有官方提供的基站摆放模型详细说明)安装在固定位置,然后测量出每一个基站的坐标(一般可以使用精 度不低于 0.5cm 的尺子测量) . 通过无线电定位方式,标签可实时测量出到每一个基站的直线距离,通过数学几何知识,从而可计算 官网:www.inffuture.com 淘宝:inffuture.taobao.com 无穷未来 | 基本原理

6 出相对基站坐标系的坐标. 下面是几种基本的定位组成方式:

1 标签+1 基站:如图

1 所示,当系统中有

1 个标签和

1 个基站工作时候,标签可测量得到当前基站的 距离,从而可以确定一个球面.通过无穷助手配置

1 个I-UWB LPS 模块的角色为标签,ID 为0,即T0;

配置

1 个I-UWB LPS 模块的角色为基站,ID 为0,即A0,定义 T0 到A0 的距离为 dis0. 图11标签+3 基站:如图

2 所示,当系统中有

1 个标签和

3 个基站工作时候,标签可测量出到

3 个基站的 距离,从而可以确定

3 个球面,通过几何知识与多球交汇原理,可以计算出定位点的坐标.通过无穷助手配 置1个I-UWB LPS 模块的角色为标签,ID 为0,即T0;

配置

3 个I-UWB LPS 模块的角色为基站,ID 分别为

0、

1、2,即A

0、A

1、A2,定义 T0 到A

0、A

1、A2 的距离分别为 dis

0、dis

1、dis2. 通过

3 个球面交汇,一般获得到两组三维坐标值,经过误差分析发现存在一个规律:在1标签+3 基站 模式下, 假设

3 基站形成的平面为 XOY, 垂直于 XOY 平面的法向方向为 Z 轴, 设解算出来的坐标为 (X、 Y、 Z) , 则X、Y 的精度较高,Z 的精度较低且有多值现象. 图21标签+4 基站:考虑到系统的可靠性、冗余性以及精度性能,一般情况下

1 标签+4 基站模式下能够取得 良好的二维定位效果.如图

3 所示为常见的一种安装位置示意图. 官网:www.inffuture.com 淘宝:inffuture.taobao.com 无穷未来 | 产品部件介绍

7 图3n标签+4 基站:如果系统中有多个标签同时工作,那么每一个标签都可以实时获取自身到达各个基站 的距离信息,从而解算出坐标值.在I-UWB LPS 系统中,各个标签工作是独立的,相互之间互不干扰. 产品部件介绍 标签、基站、AHRS I-UWB LPS 模块可通过 INF Assistant 配置为标签、基站或者航姿参考系统角色,在很大程度上简化了 用户的使用.I-UWB LPS 具体接口如图