PDF《AN1160 调整指南》

10 单位) maximum PWM ticks 值.当电机转轴开始来回 摆动时,停止增加 maximum PWM ticks 值. 6. 如果电机转轴没有来回摆动,而是发出尖锐的高音,则以

10 单位为步长增大 minimum duty cycle ,并重复步骤 4-6,直到电机转轴开始来回摆动为止. 7. 当电机转轴来回摆动时, minimum PWM duty cycle 值接近正确的启动值.这时,为了完全打破静止惯性,需要找出最小占空比. 8. 增大 (每次增加一步) minimum PWM duty cycle ,在电机连续转动时停止增 加. 9. 保存当前的 minimum PWM duty cycle 和 maximum PWM ticks . 10. 停止电机. 11. 把保存的 minimum PWM duty cycle 和 maximum PWM ticks 用于启动序 列,启动电机.电机应该运转. 图1-4 所示是启动调整步骤的流程图. 注: 在电机驱动的是高惯性负载的某些应用中,为了使得软件从启动序列平缓 地过渡至无传感器模式,需要使用延迟时间.延迟时间通过 ramp up delay 值设置.根据应用的具体需要增大或减小这个值,尤其是在尝试了 minimum PWM duty cycle 和 maximum PWM ticks 值的各种组合 后当电机转轴不再摆动时. DS70639A_CN 第6页?2010 Microchip Technology Inc. 图1-4: 启动序列的调整步骤 禁用闭环 控制器 (速度控制器) RAMP_UP_DELAY =

0 MIN_DUTY_CYCLE_PERCENTAGE =

10 MAX_PWM_TICKS =

0 PHASE_ADVANCE_DEGREES =

0 BLANKING COUNT =

5 启动电机 电机转轴 来回摆动吗? (~ 每500 ms) 增大 MAX_PWM_TICKS 增大 MIN_DUTY_CYCLE_PERCENTAGE 电机在运转吗? 结束 否是否电机发出 尖锐的高音吗? 否 增大 MIN_DUTY_CYCLE 是是AN1160 调整指南 ?

2010 Microchip Technology Inc. DS70639A_CN 第7页1.4 高级调整参数 其他的调整参数,诸如 PI 增益、相位超前角以及消隐计数等,要求更好地理解应用笔 记中所使用的算法.请参考应用笔记 AN1160《用择多函数实现反电动势滤波的无传感 器BLDC 控制》 . 闭环增益 P 和I的调整,可以使用多种方法来进行.更多信息,请参考维基百科并搜索 PID controller (PID 控制器) ,找到 Loop Tuning (控制环调整)一节,或使 用下面的链接直接访问信息: http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller#Loop_tuning 通过增加相位超前角和消隐计数可以改善算法的性能.要这样做,需要使用示波器和电 流探头观察电流波形. 1. 把电流探头连接到电机任何一相上. 2. 启动电机. 3. 缓慢增大电机速度,在最大额定速度的 ? 处停止增大. 4. 在给电机施加满负载时,为了使得电流波形尽可能地接近图 1-5,改变相位超前角 和消隐计数值. 5. 在增大速度至 ? 满速的过程中,观察电流的波形. 6. 重复步骤 4-5,直到电机达到最大额定转速. 7. 此时,在较宽的速度范围内,电流波形应类似于图 1-5 中的波形. 图1-5: 期望的相电流波形 DS70639A_CN 第8页?2010 Microchip Technology Inc. 注: ?

2010 Microchip Technology Inc. DS70639A_CN 第9页提供本文档的中文版本仅为了便于理解.请勿忽视文档中包含 的英文部分,因为其中提供了有关 Microchip 产品性能和使用 情况的有用信息. Microchip Technology Inc. 及其分公司和相 关公司、各级主管与员工及事务代理机构对译文中可能存在的 任何差错不承担任何责任.建议参考 Microchip Technology Inc. 的英文原版文档. 本出版物中所述的器件应用信息及其他类似内容仅为您提供便 利,它们可能由更新之信息所替代.确保应用符合技术规范, 是您自身应负的责任.Microchip 对这些信息不作任何明示或 暗示、书面或口头、法定或其他形式的声明或担保,包括但不 限于针对其使用情况、质量、性能、适销性或特定用途的适用 性的声明或担保. Microchip 对因这些信息及使用这些信息而 引起的后果不承担任何责任.如果将 Microchip 器件用于生命 维持和 / 或生命安全应用,一切风险由买方自负.买方同意在 由此引发任何一切伤害、索赔、诉讼或费用时,会维护和保障 Microchip 免于承担法律责任,并加以赔偿.在Microchip 知识 产权保护下,不得暗中或以其他方式转让任何许可证. 商标 Microchip 的名称和徽标组合、 Microchip 徽标、 dsPIC、 KEELOQ、 KEELOQ 徽标、 MPLAB、 PIC、 PICmicro、 PICSTART、 PIC32 徽标、 rfPIC 和UNI/O 均为 Microchip Technology Inc. 在美国和其他国家或地区的注册商标. FilterLab、 Hampshire、 HI-TECH C、 Linear Active Thermistor、MXDEV、MXLAB、SEEVAL 和The Embedded Control Solutions Company 均为 Microchip Technology Inc. 在美国的注册商标. Analog-for-the-Digital Age、 Application Maestro、 CodeGuard、 dsPICDEM、 dsPICDEM.net、 dsPICworks、 dsSPEAK、 ECAN、 ECONOMONITOR、 FanSense、 HI-TIDE、 In-Circuit Serial Programming、 ICSP、 Mindi、 MiWi、MPASM、MPLAB Certified 徽标、MPLIB、MPLINK、 mTouch、 Omniscient Code Generation、 PICC、 PICC-