PDF《电子凸轮在三伺服包装机中的应用》

4 电子凸轮在三伺服枕式包装机中的应用 4.1 自动包装机及其工作原理 自动包装机是指将具有热塑特性的塑料复合膜 经加热软化制成包装容器, 在一台设备上自动完成 制袋成型、填充物料、封合剪切等全过程的自动包 装设备.新型三伺服自动包装机由自动接膜装置、 物料输送机构、制袋成型器、牵引辊轮、纵封辊 轮、横封切断装置和卸料传送装置等组成.如图1所示.为新型三伺服枕式包装机工作原理图. 从图中看到,三伺服自动包装机的横封切断辊 刀、包装膜轴和卸料传送带、送料拨叉轴分别由单 独的伺服电机作为动力,集自动送料、包装物品、 封口、切断于一体,是一种高效率的连续式的包装 机,广泛应用于食品、肥皂、药品等产品的自动包 装上.其包装材料为复合材料,采用卷筒薄膜供 料,由牵引辊轮经导向辊进入制袋成型器,由于受 成型器的作用,薄膜自然形成卷包的形式;

同时待 包装物品由供料链拨叉推动至薄膜卷包的空间,卷 包的薄膜在牵引辊轮的作用下向前运行并被纵封辊 轮实施纵封热融封合,薄膜在最后由横封辊刀封合 切断,形成一个包装成品,由卸料传送带输出.新 型三伺服自动包装机控制系统的重点和难点在于三 轴的位置及速度同步补偿以及凸轮运动的实现.该 机横封切断辊刀、包装膜轴和卸料传送带、送料拨 叉轴分别由单独的伺服电机作为动力该机集自动送 料、包装物品、封口、切断于一体,是一种高效率 的连续式的包装机.其控制的重点和难点在于三轴 的位置及速度同步以及凸轮运动的实现.位置同步 是:横封的切割点必须在塑料膜的色标点内,且保 证横封不能切到物料;

速度同步:是横封刀切割时 的速度与此时塑料膜的速度以及物料速度要相等;

凸轮运动是:由于包装的袋长在一定范围内是可 变的,横封刀旋转1周所经过的距离一般不等于袋 长,这就要求横封在一定时间内要完成由同步速度 到变速再到同步速度的凸轮运动过程.

5 结束语 本文使包装机的机械结构大大简化,传动部分 直接链条或同步带传动,省去了机械凸轮结构,减 轻机器的重量,减小机装部分,并且操作更方便, 用户只需设定袋长、切断偏移位置和停刀角度就可 以起动调速运行. 图1 三伺服自动包装机工作原理 上接第73页 复杂环境下的路径规划.

5 结论 本文针对复杂环境下移动机器人的路径规划问 题,在随机扩展树算法的基础上,结合势场法的目标 引力函数,对原有算法进行了改进.改进后的算法能 够引导新叶节点向目标方向扩展,减少了采样点的数 目,大大缩短了规划时间,规划出的路径更接近最优 或次优;

同时,使机器人在执行同一任务的可重复性 得到提高,路径也更加的光滑.大量的仿真实验结果 表明,该算法显著提高机器人规划效率,具有较高的 计算实时性,适合机器人实际应用. ........