PDF《伺服驱动器电子凸轮功能使用说明（MSD300）》

AN13000820131105 伺服驱动器电子凸轮功能使用说明(MSD300) 电子凸轮是指根据从轴的同步参数设定, 从轴位置与主轴位置同步的功能.

根据设定的 凸轮曲线、离合器、各种补偿等来运算从轴相对于主轴的位置. 时间 主轴位置 从轴位置 MSD300 电子凸轮型伺服支持

16 个最大

8192 点的凸轮数据块,

8192 点的凸轮数据块可 以设定为

1、2 或者

4 个凸轮表,不同凸轮表在运行过程中可以动态切换.电子凸轮的主轴 来源可以选择位置脉冲输入、全闭环输入、内部定位指令或者时间轴.多台伺服通过主轴脉 冲的级联,可以实现针对同一个主轴的多轴联动电子凸轮. 凸轮曲线的生成有多种方法: 可以在后台中编辑曲线,后台中支持: 整体曲线生成,这种模式下曲线各个点二次连续;

指定顶点后的分段生成,用户可根据自己的需要选择等速度、等加速度、简谐 等多生成规则;

向导生成,支持飞剪、追剪;

手动建表,支持凸轮曲线通过 csv 文件导入和导出. 可以在驱动器运行时通过参数自动生成曲线,支持: 单层和叠层绕线曲线;

追剪曲线;

飞剪曲线;

电子凸轮曲线自学习;

电子凸轮运行过程中,支持对主轴和凸轮输出的动态调整,支持对主轴的速度补偿,支 持可变齿轮,解决运行过程中各种误差调整和跟随问题. AN13000820131105 1>

凸轮数据块的管理 凸轮数据保存在凸轮数据块中,凸轮数据块的总数为

16 个,当前生效的只能是其中的 一个数据块,后面所有操作中所指凸轮表为 RAM 中凸轮数据缓冲区. 相关参数: Pn[900]:指定当前生效的凸轮数据块,0-15 Pn[901]:指定对凸轮数据块的操作,操作完毕后本元件自动清零 0:无动作 1:将RAM 中凸轮数据缓冲区中的数据写入 Pn[900]指定的数据块 2:将Pn[900]指定的数据块中的数据读入凸轮数据缓冲区 3:擦除 Pn[900]指定的数据块 FLASH 凸轮数据 缓冲区

1 2

3 15 RAM 2>

电子凸轮结构图 AN13000820131105 3>

全局开关 Pn[837] 电子凸轮开关 相关参数: Pn[837]:电子凸轮使能开关 0-电子凸轮不使能 1-电子凸轮使能 只有凸轮开关使能时, 才能使用电子凸轮的各项功能. 凸轮开关关闭时, 当前主轴位置、 当前凸轮相位将被复位. 4>

主轴 Pn[838] 主轴来源选择 Pn[839] 时间轴周期脉冲量 Pn[840]、Pn[841] 当前主轴位置 相关参数: Pn[838]:主轴来源选择,选择电子凸轮的主轴 0-位置指令脉冲,可以来自低速脉冲口,也可以来自高速脉冲口,由参数 Pn[407]-Pn[416]配置 1-全闭环口脉冲,可以来自 CN6 上的全闭环脉冲,RS422 电平标准,AB 相2-定位指令,可以来自 PLC 内部定位指令,主轴来源选择定位指令时,电子凸轮的 输出位置调整功能无效 3-时间轴 ,可以来自时间轴,参考 Pn[839] Pn[839]:时间轴周期脉冲量 主轴来源选择时间轴时,设定每 0.125mS 主轴的位置增量,-32768~32767 主轴 时间 0.125mS 0.125mS 0.125mS 时间轴周期脉冲量Pn[839] Pn[840]、Pn[841]:当前主轴位置 反映凸轮使能后主轴的位置,-2147483648~2147483647,超出范围后循环. 5>

主轴相位补偿 Pn[866] 主轴相位补偿更改方式 Pn[867]、Pn[868] 主轴相位补偿值 Pn[869] 主轴相位补偿更改时间 Pn[872] 主轴相位补偿触发 相关参数: Pn[866]:主轴相位补偿更改方式,指定主轴相位补偿的更改方式 0-直接补偿,触发后立即补偿所设定主轴相位 1-线性补偿,触发后在补偿更改时间内线性的补充主轴相位 Pn[867]、Pn[868]:主轴相位补偿值 指定主轴的相位补偿脉冲量,-2147483648~2147483647 AN13000820131105 Pn[869]:主轴相位补偿更改时间 主轴相位补偿选择线性补偿时,指定线性补偿的时间,0-65535,单位 mS Pn[872]:主轴相位补偿触发 0-不触发 1-触发 主轴相位补偿的示例,直接补偿: 线性补偿: 6>