PDF《ASIN&DSIN-模拟输入控制方式说明-概述》

RMDS系列直流伺服电机驱动器用户手册 www.

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1 本文档仅适用于 RMDS 系列的 104/108/302/303/303+/401 版本的驱动器. 对于108/302/303/303+版本的驱动器, 如需使用该功能, 需要在驱动器背面将选择焊点连接至ASIN DSIN. 本驱动器可以支持 0-5V 的模拟输入和 0-10V 的模拟输入,来控制电机的转动. 由于 ASIN 和DSIN 端口是多功能复用的,所以使用本功能的时候,需要先在上设置以下内容:

一、设置,可以选择的有:

1、0-5V 模拟输入,需要 DSIN 辅助(0V 对应不动,5V 为最高转速,DSIN 引脚电平决定转动方向)

2、0-5V 模拟输入,无需 DSIN 辅助(2.5V 对应不动,5V 为正向最高转速,0V 为反向最高转速)

3、0-10V 模拟输入,需要 DSIN 辅助(0V 对应不动,10V 为最高速度,DSIN 引脚电平决定转动方向)

4、0-10V 模拟输入,无需 DSIN 辅助(5V 对应不动,10V 为最高转速,0V 为反向最高转速)

三、设置是工作在哪种运动模式下,可以选择的有:

1、

2、

3、

四、设置、、、(暂无意义) . ,取值范围是 0-256,单位是 3mV. ,取值范围是 0%~100%.为内部 PID 调节后,输出 PWM 占空比的限制值,实际上是限制驱动 器输出的最大功率. 暂无意义,未来将开放使用. 的分析,见下文模拟输入分析章节. ASIN&DSIN-模拟输入控制方式说明-概述 RMDS系列直流伺服电机驱动器用户手册 www.robomodule.net Page

2 按照如上连线. (注意,连线过程中必须断开电源) 注意 DSIN 默认电平是低电平,3.3V 或者 5V 为高电平,最高电压不能超过 5.5V.当选择了无需 DSIN 辅助的模 式的时候,DSIN 可以不接. 打开电源. 在电脑上打开 设置为模拟电压输入模式 RMDS系列直流伺服电机驱动器用户手册 www.robomodule.net Page

3 第1步,在确认和是对的情况下,点击 第2步,选中 第3步,点击 RMDS系列直流伺服电机驱动器用户手册 www.robomodule.net Page

4 第4步,点击框内的,此时,和框会自 动选中上次使用的功能. 第5步, 选中框内的, 此时、 、 、 等的文本框内会显示上次 Flash 保存的值. 第6步,选择框内的需要选中的功能,被重新选中的选项会变黄色并加"*"号,点击框内的,如果写入成功,字体恢复黑色并去掉"*"号. 第7步,修改框内的需要修改的参数,被修改的参数会变红色字体,修改好后,点击框内的,如果写入成功,字体恢复黑色. RMDS系列直流伺服电机驱动器用户手册 www.robomodule.net Page

5 如上图,是驱动器内部对模拟输入电压处理的电路图. MCU 是12 位的 AD 采样,并且是 3.3V 的供电.所以最高的 AD 输出值为 2^12 = 4096,对应于 3.3V 的IO 电压输入. 由此可以算出,ASIN 的最高输入电压值为: (3.3V/3.3K)*(10k+3.3k) = 13.3V. 因此,本驱动器可以支持 0-5V 和0-10V 两种常用的模拟输入控制. 当ASIN = 13.3V 时,Analog_Input_To_Mcu = 3.3V,对应 AD 值=4096.由此可以算出,ASIN 引脚的模 拟输入电压的最小分辨率是:13.3V/4096 = 3.247mV . ①当ASIN 输入范围是 0-5V 时候,并且需要 DSIN 辅助时,AD 值的范围为:5V/3.247mV = 1540,因为有 额外的方向辅助,所以实际 AD 范围是:-1540~+1540. ②当ASIN 输入范围是 0-5V 时候,并且无需 DSIN 辅助时,AD 值的范围为:5V/3.247mV = 1540,因为没有 额外的方向辅助,所以中间值为 2.5V 作为

0 位,所以 AD 实际范围是:-770~+770. ③当ASIN 输入范围是 0-10V 时候,并且需要 DSIN 辅助时,AD 值的范围为:10V/3.247mV = 3080,因为 有额外的方向辅助,所以实际 AD 范围是:-3080~+3080. ④当ASIN 输入范围是 0-10V 时候,并且无需 DSIN 辅助时,AD 值的范围为:10V/3.247mV = 3080,因为没 有额外的方向辅助,所以中间值为 5V 作为