PDF《安全警告》

安全警告安全事项 1.

使用注意事项 危险1.请绝对不要用手触及伺服驱动器的内部. 否则有可能触电. 2.伺服驱动器及伺服电机的地线端子务请接地. 否则有可能导致触电. 3.请在切断电源

5 分钟后进行配线和检查. 否则有可能导致触电. 4.请不要损伤电缆线、或对电缆线施加不必要的应力、压载重物、夹挤. 否则有可能导致故障、破损和触电. 5.运行过程中,请不要触摸伺服电机的旋转部分. 否则有可能受伤. 注意1.请按指定的组合方式使用伺服电机和伺服驱动器. 否则有可能发生火灾和故障. 2.请绝对不要在易于被溅到水的地方、腐蚀性气体的环境、易燃气体的环境及 可燃物旁使用. 否则有可能发生火灾和故障. 3.伺服驱动器、伺服电机及外围设备的温度较高,务请注意保持距离. 否则易烫伤. 4.在通电过程中及切断电源后一段时间内,伺服驱动器的散热器、再生电阻器、 伺服电机等有可能处于高温状态,故请不要触摸. 否则有可能烫伤. 5.最终产品内的伺服电机在运行过程中,若其表面温度超过 70℃时,则请在最 终产品上贴上小心高温的标签. 2.配线注意事项 注意・配线要正确、接牢. 否则有可能发生火灾、故障、受伤等事故. 禁止1.请绝对不要给伺服电机侧的 U、V、W 端子连接商用电源(200V). 否则有可能发生火灾和故障. 2.请在伺服电机侧的 U、V、W 端子上接地线(E),接线时,请不要弄错 U、V、 W 端子的顺序. 否则有可能发生火灾和故障. 3.请绝对不要对编码器用端子进行耐压、电阻测试,以防编码器破损. 对伺服电机侧的 U、V、W 端子进行耐压、电阻测试时,请在切断与伺服驱动 器的连接后进行. 4.请不要接错编码器的端子的顺序. 否则编码器和伺服驱动器会破损. 强制・地线是用于防止万一发生触电事故的. 为安全起见,务请安装地线. 3.操作、运转时的注意事项 注意1.过度的调整和变更都会导致运转不稳定,请不要随意进行. 否则有可能受伤. 2.试运行时,固定住伺服电机,在与机械设备切断的状态下,经过运行情况的 确认,再安装到设备中. 否则有可能受伤. 3.自保制动器不是确保设备安全的停止装置.请在设备侧安装确保安全的停止 装置. 否则有可能发生故障、受伤等事故. 4.发生报警时,请排除原因,确保安全后,将报警复位后再运行. 否则有可能受伤. 5. 瞬间停电后再来电时电机有可能突然再启动,因此请不要靠近设备.(请在 机械设计时考虑,如何保证再启动时人身安全) 否则有可能受伤. 6.请确认电源规格正常. 否则有可能导致火灾、故障和受伤. 目录

第一章 概述 1.1 伺服驱动器型号说明…1 1.2 伺服电机型号说明…1

第二章 驱动器及电机安装 2.1 伺服驱动器安装尺寸…2 2.2 供电电源…3 2.3 接线图…3

第三章 配线及详细说明 3.1 指令控制序列输入输出接口(CN1)4 3.2 编码器接口(CN2)7 3.3 通讯接口(CN3)8

第四章 伺服参数说明 4.1 参数设置…9 4.2 参数一览表…9

第五章 伺服主要操作功能 5.1 触摸面板介绍…18 5.2 参数设置…18 5.3 功能一览…19

第六章 伺服报警 6.1 报警内容…20 6.2 报警解释及报警处理方法…20 附件一 伺服电机和驱动器匹配表(AC 220)24 附件二 伺服电机和驱动器匹配表(AC 380)26 附件三 电机代码设置方法…28 附件四 制动电阻选配表

29 1

第一章 概述 1.1 伺服驱动器型号说明 DHE

32 05 - V T

1 * 1:表示控制器类型为:DHE 系列;

2:表示电源电压等级,32 代表三相或单相交流 220V;

3:表示额定输出电流,单位为安培(A) . 4:表示对应电机编码器类型,V:2500ppr 增量式光电编码器;

5:T 代表标准,A 代表模拟量专用,D 代表双模拟量输入;

6:代表匹配不同型号的电机,通用驱动器此位缺省,电机代码需另设;

7: * 用某一字母表示控制器带某种特殊功能,如无特殊功能此位省略. 1.2 伺服电机型号说明

130 ST - Z M

050 C

2 A - I / ** 1:表示机座号,目前共有八种尺寸的机座:

40、

60、

80、

90、

110、

130、

150、180(单位为 mm) . 2:表示性能参数代号, ST 代表正弦波驱动的永磁同步交流伺服电机. 3: Z 表示带电磁式抱闸制动器;

Y 表示带永磁式抱闸制动器;

缺省表示不带抱闸制动器.

4、表示电机的反馈类型, M 代表 2500ppr 增量式光电编码器;

S 代表 2500ppr 省线式光电编 码器;

CA 代表磁编码器;

5、表示额定输出力矩,单位:*0.1N.m;

6、表示电机的额定转速: A 代表 1500r/min D 代表 3000r/min B 代表

2000 r/min E 代表 1000r/min C 代表 2500r/min

7、表示电机的工作电压,

2 代表

3 相AC 220V;

4 代表

3 相AC 380V;

8、输出轴形式: A 代表直轴,带键,键宽 6mm E 代表直轴带键,键宽 10mm B 代表直轴无键 F 代表直轴带键,键宽 4mm C 代表直轴带键,键宽 8mm G 代表直轴带键,键宽 12mm D 代表直轴带键,键宽 5mm H 代表直轴带键,键宽 3mm

9、派生号,表示电机编码器的规格;

10、派生号,区分细节差别,非标配电机时用.

1 2

3 4

5 6

7 8

9 10

1 2

3 4

5 6

7 2

第二章 驱动器及电机安装 2.1 伺服驱动器安装尺寸 单位:mm L(mm) 散热风扇 制动电阻

3201、

3202、3204 系列

72 不带 不带

3205、3206 系列 77.5 带带单位:mm

3210、3220 系列

3 2.2 供电电源 向伺服驱动器供给单相交流 220V 或三相交流 220V 的商用电源;

单相时,连接到 L

1、L3 端子上,三相时连接到 L

1、L

2、L3 端子上;

电压: 单相 200~230V -10%~+10%、三相 200~230V -15%~+10%. 频率: 50/60Hz. 相数: 单相(动力电源 L

1、L3)、三相(动力电源 L

1、L

2、L3). 若给定电源电压超出限定值,则会损坏伺服驱动器. 2.3 接线图 注:

1、 DHE

3205、3206 制动电阻内置,其他系列如需要须选配.

2、 CN1 为双排 DB25 母头座子,CN2 为双排 DB15 母头座子,CN3 为3P 插座.

3、 控制电源 S

1、S2 在标配情况下不需要接.

4

第三章 配线及详细说明 3.1 指令控制序列输入输出(CN1) 伺服驱动器控制线插头(双排 DB25 公)管脚: 伺服驱动器的连接器 1(CN1)上,连接与上位控制器的控制信号.各信号定义如下表 代号 CN1 插 头编号 信号名称 功能及定义 P24 M24

1 14 控制信号输入输出用电源 控制信号输入输出信号用输入电源. (DC24V/0.3A) CONT1 CONT2 CONT3 CONT4 CONT5

2 3

4 5

18 输入指令控制序列 输入指令控制序列信号.(DC24V/10mA) CONT1: 伺服使能(RUN) CONT2: (出厂时无指定) CONT3: (出厂时无指定) CONT4: (出厂时无指定) CONT5: (出厂时无指定) OUT1 OUT2 OUT3

15 16

17 输出指令控制序列 输出指令控制序列信号.(最大 DC30V/50mA) OUT1 : (出厂值 4) OUT2: (出厂时无指定) OUT3: (出厂时无指定) PPI CA *CA CB *CB

19 8

7 20

21 输入脉冲串 差分输入或者极电极开路输入PPI: 集电极开路电源输入(DC24V +5%/-5%) 差分输入时 CA,*CA,CB,*CB: 最大输入 频率 500KHz 集电极开路输入时*CA,*CB: 最大输入频率 200kHz 脉冲串的形态有命令脉冲/符号、正转/反转脉 冲及

90 度相位差信号三种选择. *CA、*CB 接负极 FFA *FFA FFB *FFB FFZ *FFZ

9 10

11 12

23 24 码盘分频信号输出(差分) 是分频输出端子.输出与伺服电机的旋转量成 正比的

90 度相位差

2 路信号. (差分方式输出) *FFA、*FFB、*FFZ 接负极 FZ M5

25 6 码盘分频信号输出(极电集) FZ 端子是集电极开路 Z 相脉冲输出. (最大 DC30V/50mA) M5: 标准电位

5 Vref M1

22 13 模拟量输入 是模拟电压的输入端子. 输入速度控制时的速度命令电压、转矩控制时 的转矩命令电压.-10~+10v 标准电位为 M1 端子. 端子符号 M1 不与端子 M

5、M24 连接. 接口电路图 信号名称 电路 输入指令控制序列 接口规格 DC24V/10mA (每1点) 输出指令控制序列 接口规格 DC30V/50mA(最大) 输入脉冲串 接口规格 差动输入 (驱动线) 输出脉冲串 接口规格 差动输出 (驱动线) 伺服驱动器 伺服驱动器 DC24V P24 M24 1.0K

75 75 1K PPT ~ CA/~ CB CA/CB DC24V OUT 伺服驱动器 伺服驱动器

6 输出脉冲串 (集电极开路) 接口规格 DC30V/50mA(最大) 模拟量输入 接口规格 输入阻抗 20kΩ 伺服驱动器 输入脉冲串的配线实例 ① 动输出设备的情况 ② 集电极开路输出设备的情况(DC24V 输入) + 伺服驱动器 20k 20k - Vin: CA-*CA(CB-*CB) 间的电压振幅应在 2.8V~3.7V 内. (超过此范围,有时输入脉冲不 被接受.) 屏蔽线 驱动线 IC 相 当于 AM26LS31 上位脉冲发生部分 两端接地 伺服驱动器 DC24V 电源: 电源电压范围 应在 DC24±5%以内. 另外,本电路最大需 40mA 的 电源.请准备相当充裕的电源. 输出晶体管 两端接地 DC24V 电源 屏蔽线 上位脉冲发生部分 伺服驱动器 Vref M1

7 ③ 集电极开路输出设备的情况(DC12V 输入) 3.2 编码器(CN2) 伺服驱动器侧编码器线插头(双排 DB15 公)管脚: 将伺服电机的编码器信号接到伺服驱动器的连接器 2(CN2). 伺服电机的后端内装有编码器;

编码器的配线接到伺服驱动器的连接器 2(CN2)上. 编码器的最大配线长度为 20m,根据配线用电缆线而受到制约. 电机侧

90 法兰以下(含90)和110 法兰以上(含110)电机侧编码器(CN2)插头针脚定义:

90 法兰及以下塑料插头

110 法兰及以上航空插头 DC12V 电源: 电源电压范 围应在 DC12±5%以内. 另外, 本电路最大需 40mA 的电源. 请准备相当充裕的 电源. 上位脉冲发生部分 输出晶体管 两端接地 伺服驱动器 屏蔽线 DC12V 电源

8 驱动器侧 CN2 及电机侧编码器线管脚定义: CN2 端子号 信号名称 电机侧光电编码器输出管脚定义:

1 +5V(驱动器输出)

2 2 Z+

8 3 Z-

9 4 B+

6 5 B-

7 6 A+

4 7 A-

5 8 U+

10 9 U-

11 10 GND(驱动器输出)

3 11

12 V+

12 13 V-

13 14 W+

14 15 W-

15 外壳 屏蔽线

1 3.3 通讯接口(CN3) CN3 接口为 RS-485 通讯或 CAN 通讯接口,此功能为选配功能,如有需要可选择. 插头型号 PTB350B-06-03-3 管脚

485 通讯 CAN 通讯

1 485B CANH

2 485A CANL

3 GND GND

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第四章 伺服参数说明 4.1 参数设置 设置方法 : 利用 键选择参数编集模式, 切换到 PN-01,利用 键选择参数编号. 长按 键1秒以上进入参数设定. 4.2 参数一览表 参数速查表――Pn 参数 参数号 定义 设定范围 默认值 更改 Pn-01 命令脉冲补偿α 1~32767(1 刻度)

4 一直 Pn-02 命令脉冲补偿β 1~32767(1 刻度)

1 一直 Pn-03 输入脉冲串形式 0:命令脉冲/命令符号 1:90 度相........