PPT《机械手的控制Control of Robotic Manipulator》

机械手的控制Control of Robotic Manipulator 3.

1 机械人系统的构成3.2 传递函数和方框图3.3 PID控制3.4 机械手的位置控制3.5 机械手的力控制3.6 其他控制方式简介 http://www.cnc38.com Robotics控制 3.1 机械人系统的组成3.1.1 机械人系统示意机器人的功能:①动作和运动的控制②末端操作器/手爪的 轨迹和力的再现③运动状态显示、 参数设定功能 http://www.cnc38.com Robotics控制 3.1 机械人系统的组成3.1.2 机械人框图 http://www.cnc38.com Robotics控制 3.2 传递函数和方框图3.2.1 传递函数 http://www.cnc38.com Robotics控制 3.2 传递函数和方框图3.2.1 传递函数 http://www.cnc38.com Robotics控制 3.2 传递函数和方框图3.2.1 传递函数 http://www.cnc38.com Robotics控制 3.2 传递函数和方框图3.2.1 传递函数 L=0 http://www.cnc38.com Robotics控制 3.2 传递函数和方框图3.2.1 传递函数 http://www.cnc38.com Robotics控制 3.2 传递函数和方框图3.2.2 方框图 http://www.cnc38.com Robotics控制 3.2 传递函数和方框图3.2.2 方框图 http://www.cnc38.com Robotics控制 3.2 传递函数和方框图3.2.2 方框图 http://www.cnc38.com Robotics控制 3.2 传递函数和方框图3.2.2 方框图 http://www.cnc38.com Robotics控制 3.3 PID控制3.3.1 PID控制的基本形式 http://www.cnc38.com Robotics控制 3.3 PID控制3.3.1 PID控制的基本形式 http://www.cnc38.com Robotics控制 3.3 PID控制3.3.1 PID控制的基本形式 http://www.cnc38.com Robotics控制 3.3 PID控制3.3.2 实用的PID控制 http://www.cnc38.com Robotics控制 3.3 PID控制3.3.2 实用的PID控制(1)微分超前型PD控制 http://www.cnc38.com Robotics控制 3.3 PID控制3.3.2 实用的PID控制(1)微分超前型PD控制 http://www.cnc38.com Robotics控制 3.3 PID控制3.3.2 实用的PID控制(1)微分超前型PD控制 http://www.cnc38.com Robotics控制 3.3 PID控制3.3.2 实用的PID控制(2)I-PD控制 http://www.cnc38.com Robotics控制 3.4 机械手的位置控制3.4.1 手爪位置控制(1)使用逆运动学和关节角控制的方法 http://www.cnc38.com Robotics控制 3.4 机械手的位置控制3.4.1 手爪位置控制(2)注重静力学关系的方法 http://www.cnc38.com Robotics控制 3.4 机械手的位置控制3.4.2 动态控制 http://www.cnc38.com Robotics控制 3.4 机械手的位置控制3.4.2 动态控制 http://www.cnc38.com Robotics控制 3.5 机械手的力控制3.5.1 单自由度机械系统的阻抗控制 http://www.cnc38.com Robotics控制 3.5 机械手的力控制3.5.1 单自由度机械系统的阻抗控制 http://www.cnc38.com Robotics控制 3.5 机械手的力控制3.5.1 单自由度机械系统的阻抗控制(1)外力矩可计测的场合 http://www.cnc38.com Robotics控制 3.5 机械手的力控制3.5.1 单自由度机械系统的阻抗控制(2)关节角加速度可以检出的场合 http://www.cnc38.com Robotics控制 3.5 机械手的力控制3.5.2 机械手的阻抗控制 手爪位置: 手爪速度: 手爪加速度: 静力学关系式: 控制对象: 期望的动作: (3.65) http://www.cnc38.com Robotics控制 3.5 机械手的力控制3.5.2 机械手的阻抗控制(1)外力可以计测的情况 http://www.cnc38.com Robotics控制 3.5 机械手的力控制3.5.2 机械手的阻抗控制(2)关节角加速度可以检出的情况 http://www.cnc38.com Robotics控制 3.5 机械手的力控制3.5.2 机械手的阻抗控制(3)既不需要检出外力也不需要检出关节角加速度 左乘 http://www.cnc38.com Robotics控制 3.5 机械手的力控制3.5.2 机械手的阻抗控制 http://www.cnc38.com Robotics控制 3.5 机械手的力控制3.5.2 机械手的阻抗控制(4)若手臂慢慢动作 http://www.cnc38.com Robotics控制 3.5 机械手的力控制3.5.3 机械手的混合控制 手爪偏差提取: 力偏差提取: 位置控制规律: 力控制规律: http://www.cnc38.com Robotics控制 3.5 机械手的力控制3.5.3 机械手的混合控制 http://www.cnc38.com 东南大学远程教育 机器人原理及应用 第 三十一 讲 主讲教师:王兴松 http://www.cnc38.com Robotics 控制 3.6 机械手的其他控制方式3.6.1 机械手的模糊控制 如果机器人的关节位置误差为: 则其PID控制为 http://www.cnc38.com 东南大学远程教育 机器人原理及应用 第 二十二 讲 主讲教师:王兴松 http://www.cnc38.com Robotics 控制 3.6 机器人关节控制的模糊算法3.6.2 模糊集合与模糊逻辑的基本概念