PPT《3计算机控制系统的控制规律》

加补偿,加入外接输入信号;

减补偿,减去外接输入信号;

置换补偿,用外接输入信号代替系统原输入信号. 3计算机控制系统的控制规律 3.3数字PID控制器的工程实现 3.3.4 PID计算 PID计算 3计算机控制系统的控制规律 3.3数字PID控制器的工程实现 3.3.5 控制量处理 控制量处理 3计算机控制系统的控制规律 3.3数字PID控制器的工程实现 3.3.5 控制量处理 1)输出补偿 与输入补偿类似,输出补偿方法有输出补偿状态量OCM决定. 无补偿,不考虑外接输出补偿信号的作用;

加补偿,加入外接输出补偿信号;

减补偿,减去外接输出补偿信号;

置换补偿,用外接输出补偿信号代替系统原输出信号. 3计算机控制系统的控制规律 3.3数字PID控制器的工程实现 3.3.5 控制量处理 2)变化率限制 3)输出保持 4)安全输出 系统运行出现异常时采取的一种保护措施. 3计算机控制系统的控制规律 3.3数字PID控制器的工程实现 3.3.6 自动手动切换 自动手动切换 软手动 操作人员用手动的方式通过键盘或上位机给出控制量,而不是通过硬件设备给出控制量. 3.4解耦控制 1)什么是耦合? 耦合:多输入多输出系统中各回路间相互影响,相互关联的情况称为耦合 3.4解耦控制 2)耦合的害处 只要系统中有一个回路不稳定或出现故障,就会造成其他回路的连锁反应,耦合严重时系统甚至是不稳定的. 3)解耦的目的 设计解耦环节,消除各回路之间的耦合,使他们成为相互独立的控制回路. 3.4.1解耦控制原理 设:系统开环传递矩阵: 系统开环传递矩阵: 反馈阵H(s)一般为单位阵 分析: 耦合系统中闭环传递矩阵G0(s)为非对角线矩阵. 希望: 原系统(耦合系统)解耦后,即加入解耦环节后能转换成非耦合系统.即加入解耦环节后闭环传递矩阵G0(s)为对角阵且满秩. 由得只要G(s)F(s)为对角阵且满秩,系统即为解耦系统. 分析: Gc(s)为系统开环传递矩阵,耦合系统中为非对角阵或不满秩, 设计解耦算法F(s),使 控制器,各回路相互独立,是对角阵 解耦系统系统设计任务转化为:根据G(s),设计F(s),使G(s)F(s)为对角阵. 3.4.2 多变量解耦的综合方法 常用多变量解耦的方法有三种 对角线矩阵综合法单位矩阵综合法前馈补偿综合法