PPT《4.3 计算机数控装置的软件结构》

< Vg(或Vi > Vg ). ①线性加减速处理 系统自动进行加减速处理的常用方法:指数加减速、线性加减速、钟形加减速. 线性加减速处理计算方法(如P187图4.3.23): 线性减速处理方法(如P188图4.3.24) ②终点判别处理 直线插补终点判别处理(如P188图4.3.25) 圆弧插补终点判别分两种情况:圆弧所对应圆心角小于 (如P189图4.3.26a)和大于 (如P189图4.3.26b)

2、后加减速处理 实质:后加减速控制是对各运动轴进行控制. 优点:不需要预测减速点,插补输出为零时开始减速,并通过一定的时间延迟逐渐靠近程序段终点. 缺点:由于它对各运动坐标轴分别进行控制,实际的各坐标轴的合成位置就不可能准确,但这种影响仅存在加减速过程中,当系统进入匀速状态时,这种影响就不存在了. 后加减速常用方法有:指数加减速和直线加减速. ①指数加减速控制算法(如图4.3.27) 指数加减速控制的目的是将启动或停止时的速度突变变成时间按指数规律上升或下降. 加速时 匀速时 减速时 指数加减速控制算法原理(如P189图4.3.28) 它在算法中的作用是对加减速运算进行控制,即每个采样周期进行一次插补运算;

误差寄存器的作用是对每个采样周期的输入速度Vc与输出速度V之差(Vc-V)进行累加,累加结果一方面保存在误差寄存器中,另一方面与 相乘,乘积作为当前采样周期加减速控制的输出V,同时V又反馈到输入端,准备下一个采样周期重复以上过程. ②直线加减速控制算法(如P190图4.3.29) OA至AB为加速过程:0