PDF《YDLIDAR G4》

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15 图7YDLIDAR G4 驱动安装检查 使用评估软件 YDLIDAR 提供了 G4 实时扫描的点云数据可视化软件 PointCloud Viewer,用户使用该软件, 可以直观的观察到 G4 的扫描效果图.YDLIDAR 上提供了 G4 实时点云数据和实时扫描频率, 同时可以读取到 G4 的版本信息,并且可以离线保存扫描数据至外部文件供进一步分析. 使用 YDLIDAR 前,请确保 G4 的USB 转接板串口驱动已安装成功,并将 G4 与PC 的USB 口互连.运行评估软件:PointCloudViewer.exe,选择对应的串口号和型号,以及是否选择心 跳功能.同时,用户也可以根据个人情况,选择语言和软件风格(右上角). 图8YDLIDAR G4 运行评估软件 注:雷达默认不开启心跳功能,该功能需要持续发送扫描命令,雷达才会正常工作,如果停止发送扫描频 率,雷达会停止扫描.目前 G

4、F4 兼容该功能,X

4、S4 不兼容. www.eaibot.com Copyright 2015-2018 EAI Team

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15 确认后,客户端的页面如下: 图9客户端软件界面 开始扫描 在停止状态下点击启动/停止 按钮 雷达会自动开始扫描,并显示环境点云,再点击一下 雷达会停止扫描,如下图: 图10 雷达扫描点云显示 www.eaibot.com Copyright 2015-2018 EAI Team

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15 系统设置 点击系统设置 ,会弹出如下设置框: 图11 客户端设置框 如图所示,可在此设置页面对雷达进行相关的配置和检测,以及雷达固件升级,客户端软件 升级等操作. 数据保存 在雷达扫描时,点击 ,按提示保存点云数据,系统便会按照如下格式保存扫描一圈的点云 信息. 图12 点云数据保存格式 www.eaibot.com Copyright 2015-2018 EAI Team

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15 扫描方向 通过点击 控件,可以调整雷达的扫描方向(旋转方向).当雷达处于扫描状态时,切换 扫描方向后需要重新点击扫描控件. 扫描频率 控件用于调整雷达的扫描频率(电机转速),点击其中任何一个,系统会弹出频率设置 条,用于可根据需求自动调整.当雷达处于扫描状态时,调整扫描频率后需要重新点击扫描 控件. 测距频率 控件用于切换雷达的测距频率,G4 支持 4K、8K、9K 的测距频率切换,F4Pro 支持 4K、 6K 的扫描频率切换,其他版本雷达不支持该功能,点击无效.当雷达处于扫描状态时,切换 测距频率后需要重新点击扫描控件. 角度校准 用户在对雷达进行机械装配过程中,可能会出现零位角度有偏差,这时可以采用客户端的角 度校准功能按实际需求来进行校准.具体操作如下: (1) 解锁校准功能 点击解锁控件 ,系统会弹出登入框,默认密码为 eaibot.解锁后 这 些控件的作用将有变化. (2) 设置基线 点击 控件,系统会提供相应大小的基线用作调整的参考线. (3) 调整角度 点击 控件,调整角度到合适位置. (4) 保存配置 调整结束后,点击 控件,系统会自动保存校准参数,保存后校准生效. (5) 上锁校准功能 校准保存后,再次点击 控件,给该功能上锁,防止误操作.上锁后, 这些控件将恢复正常功能. 固件升级 点击系统设置,选择固件升级,如图 11.点击 控件,获取最新固件.当有新版本时,用户 可以点击 控件,对雷达进行固件更新. 注:固件升级过程中,保持雷达供电正常、通信稳定、网络正常,不可随意拔插雷达串口 www.eaibot.com Copyright 2015-2018 EAI Team

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15 软件升级 客户端软件会进行版本更迭,用户可以更新到最新版本使用,以获得更佳的体验. 点击系统设置,选择软件更新,如下图: 图13 系统更新页面 选择如上图配置,点击 检测更新,如无新版本,系统会提示无需更新;