PDF《YDLIDAR G4》

当有新版本,软件版 本信息会填入信息框,点击 控件,对客户端软件进行更新. LINUX 下基于 ROS 的使用操作 Linux 发行版本有很多,本文仅以 Ubuntu16.

04、Kinetic 版本 ROS 为例. 文件说明 于官网下载 YDLIDAR 的最新 ROS 驱动包 http://www.eaibot.com/download;

解压后进入 launch 文件夹,该目录下有如下文件: 表2LAUNCH 目录文件说明 文件 描述 f4.launch F4 雷达运行该文件,雷达开始扫描,无数据无点云显示 f4_view.launch F4 雷达运行该文件,雷达开始扫描,并显示点云 G4.launch G4 雷达运行该文件,雷达开始扫描,无数据无点云显示 www.eaibot.com Copyright 2015-2018 EAI Team

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15 G4_view.launch G4 雷达运行该文件,雷达开始扫描,并显示点云 x4.launch X4 雷达运行该文件,雷达开始扫描,无数据无点云显示 x4_view.launch X4 雷达运行该文件,雷达开始扫描,并显示点云 Lidar.launch F

4、G

4、X4 雷达运行该文件,雷达开始扫描,无数据无点云显示 Lidar_view.launch F

4、G

4、X4 雷达运行该文件,雷达开始扫描,并显示点云 注1:需要选择正确的文件运行,如:G4 不能运行 f4_view.launch,可以运行 G4_view.launch 和Lidar_view.launch;

注2:运行 Lidar_view.launch 和Lidar.launch,需要确认 Lidar.launch 的配置信息是否正确,详见配置说 明 配置说明 G4 的配置文件保存在 G4.launch 中,在修改 Lidar.launch 的参数时,可参考 G4.launch 中的 配置.配置说明如下表: 表3配置说明 文件 描述 port 雷达串口号,默认为 ydlidar,接多个雷达时串口会出现重名错误 baudrate 雷达串口波特率, G4 默认为:230400 frame_id 雷达坐标系,默认为 laser_frame angle_fixed 雷达角度修正设置,默认为 true intensities 雷达信号强度设置,G

4、X

4、F4 固定为 false angle_min 雷达扫描起始角度软设置,方向默认为顺时针方向 angle_max 雷达扫描结束角度软设置,方向默认为顺时针方向 range_min 雷达最小测距范围,默认为 0.08 range_max 雷达最大测距范围,默认为 16.0 ignore_array 雷达扫描角度硬设置,默认不设置,系统默认使用软设置 一般的,G4 按以下配置即可: www.eaibot.com Copyright 2015-2018 EAI Team

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15 图14 G4.LAUNCH 默认配置 设备连接 Linux 下,G4 和PC 互连过程和 Windows 下操作一致,参见 Window 下的设备连接. ROS 驱动包安装 在进行以下操作前,请确保 Kinetic 版本 ROS 环境安装正确. 具体步骤如下: (1) 使用命令创建 ydlidar_ws 工作空间,并将 G4 资料包内的 ROS 驱动包 ydlidar 复制到 ydlidar_ws/src 目录下,切换到 ydlidar_ws 工作空间下并重新进行编译. $ mkdir -p ~/ydlidar_ws/src $ cd ~/ydlidar_ws $ catkin_make (2) 编译完成后,添加 ydlidar 环境变量到~/.bashrc 文件中,并使其生效. $ echo source ~/ydlidar_ws/devel/setup.bash >

>

~/.bashrc $ source ~/.bashrc (3) 为G4 的串口增加一个设备别名 /dev/ydlidar. $ cd ~/ydlidar_ws/src/ydlidar/startup $ sudo chmod +x initenv.sh $ sudo sh initenv.sh RVIZ 安装 (1) 联网安装依赖包. $ sudo apt-get install python-serial ros-kinetic-serial g++ vim \ ros-kinetic-turtlebot-rviz-launchers www.eaibot.com Copyright 2015-2018 EAI Team

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15 (2) 若安装有问题,先更新源缓存再重新安装. $ sudo apt-get update RVIZ 查........