PDF《松下工业机器人》

松下工业机器人 机器人教学 GII 系列 操作虎之卷 WG?G2/GXP/控制器 VR2/TA 机器人本体 YA-1NC/YA-1PC/YA-1QC 系列 松下焊接系统(株) 机器人教学 200603(K) P1 - 目录-示教器说明

1 ?各种功能键的说明

2 ?正确手持示教器图解

3 ① ?ID输入

4 ② 手动操作 ?操作方法

5 ?连续移动和微动 6-7 ?微动量的设定

7 ?暂停?紧急停止

7 ③ 示教(如何新建程序) ?示教和移动速度

8 ?如何进入示教模式?如何登录示教点

9 ?登录示教点及窗口界面

10 ?退出示教

11 ?示教时的用户功能键 ? 『手腕插补CL』

11 ?示教的详细设定

12 ?示教时的扩展设定内容

12 ④ 文件(程序)的确认?修改(跟踪 ) ?继续示教时

13 ?从文件中选择时

14 ?退出文件确认?修改 ? 『文件的排序』

15 ?跟踪时的作业内容(添加?修改?删除) 16-17 ?退出跟踪?返回窗口界面

18 ?跟踪的速度

18 ⑤ 圆弧的示教 ?圆弧插补(正确的示教方法?错误的示教方法?删除)

19 ⑥ 摆动的示教 ?示教方法 20-21 ?摆动类型?跟踪前进后退动作

22 ?摆动的删除?没有完全删除时的动作?计时器

23 ?摆动的限制

23 ⑦ 焊接区间的定义 ?焊接开始点?中间点?结束点的命令(焊接区间内改焊接规范)

24 ⑧ 编辑 ?文件(程序)的读出和结束

25 ?光标移动的注意点

26 ?命令的修改(ARC-SET,ARC-ON)?命令的删除

27 ?命令的追加(输出ON,OFF,输入等待)

28 ?命令的追加(等待时间),修改(等待时间)

29 ?窗口内数值的修改

30 ?用MDI操作修正位置

30 ?示教点的排列?替换(包括焊接规范/速度等全部替换)

31 ⑨ 运行?启动方式?焊丝点动/检气?运行的限制

32 运行及运行中的修改

33 ⑩ 追加+α的说明 目录 34.

α1-1启动方式(设定)

35 α1-2启动方式(输入分配)

36 α1-3启动信号时机和连接端子

37 α1-4主程序启动方式

38 α2 登录待机位置和读出文件

39 α3 标签(注释)的粘贴

40 α4 文件编辑功能(剪切/复制/粘贴)

41 α5 以前机器job启动方式的继承

4 2 P2 ①示教器的说明 1.各种功能键的说明 切换界面 取消 左转换键、安全开关 (背面) 确认 用户功能键 拨动按钮 向下拨动(-) 侧击 向上拨动上(+) 动作功能键 液晶界面 (背面) 右转换键 安全开关 紧急停止 模式切换开关 伺服ON开关 暂停开关 启动开关 +键 -键 中文名称 英文名称 图释 紧急停止按钮 Emergency STOP Switch (EMG. STOP) (E. STOP) 启动开关 START Switch 暂停开关 HOLD Switch 伺服 ON 开关 Servo ON Switch 拨动按钮 Jog Dial 确认键 Enter Key 界面切换建 Window Change Key 退出键 Cancel Key 用户功能键 User Function Key 模式切换开关 Mode Select Switch 动作功能键 Motion Function Key 右转换键 R-Shift Key 左转换键 L-Shift Key 安全开关 3Point Deadman Switch (Deadman Switch) +键 -键 +key(Plus key) -key(Minus key) 右转换键 左转换键 安全开关 TP正面 TP背面 P3 2.正确手持示教器图解 (将示教电缆缠在手臂上可以拿得更稳、更安全) 液晶界面 P4 3.ID输入 ID输入 (发货时已设定为自动登录) ? 没有出现ID输入界面时 ?在设定窗口 | 输入用户ID 「robot」 (半角英文小写字母) (可以从参考中选择) ?在设定窗口 | 输入登录密码 「0000」 (半角数字) 标准设定 (系统管理员级别) 用户ID robot 密码

0000 输入错误时可使用 BS(退格键) 【自动登录的设定】 设定 → 管理工具 → 用户管理→ 自动登录 界面内设定自动登录 (选择自动登录有效) + 设定 控制器 用户ID ID输入界面 新程序示教 程序修正 程序编辑 系统设定 修改用户级别时需 要输入 ID 左边的内容由系统 管理员操作 ?操作员级别 运行操作 ?程序员级别 运行+示教 ?系统管理员级别 运行+示教+各种设定 用户级别 设定 管理工具 用户管理 自动登录 【界面内设定】 自动登录 有效 无效 P5 ② 手动操作 (移动机器人) 1.打开 伺服电源 (使3个功能安全开关处于有效状态) 安全开关的状态 2.打开 机器人动作 图标 3.选择坐标系 在 右转换键 打开的状态下 4.运行 推荐坐标系(直角坐标系/移动) (工具坐标系/角度) 1)选择运行轴坐标系