PDF《松下工业机器人》

9 《确认是否登录振幅点》 5)结束摆动时 选择 否 *由于摆动形态会一直持续,所以在下一个示教点时需要 修改动作形态

8 4

6 登录 登录 登录 OK +

9 OK +

7 OK +

5 OK +

3 或者 登录 是否将下一个示教点作为振幅点登录? (要结束摆动或者不示教振幅点时,单击 否 . 是否P22 4.摆动类型 <

摆动的类型 >

S

1 2 E 类型1(低速单摆) 类型2(L 形) S

1 2 E 类型3(三角) S

1 2 E 类型4(U 形) S

2 3 E

1 4 类型5(梯形) S

2 3 E

1 4 S

1 2 E 类型6(高速单摆) 振幅点用「关节坐标」 示教RW?BW?TW 的动作(RT.UA.FA 不 用示教) 5.摆动的跟踪动作类型 1)前进时的动作 (直线移动到开始MOVELW点) 在摆动区间内一边摆动一边跟踪前进 2)后退时的动作 不用摆动按照 E S 顺序运行 6.摆动的删除 MOVELW MOVELW WEAVEP WEAVEP S

1 2 E MOVELW MOVELW WEAVEP WEAVEP S

1 2 E [手腕轴摆动] P23 向后跟踪删除振幅点 (只删除②①) 7.不完全删除后机器人的动作 删除振幅点①?②时 只删除振幅点②时8.摆动示教点的计时动作 即使在停止时,还是向主跟踪方向运行 (结束点........