PDF《松下工业机器人》

3 3)登录追加的示教点

4 追加 确认 插补形态 焊接?空走 速度 4)确认了窗口中的内容后,单击 OK 或 登录

5 Ⅱ.修改示教点的位置 1)跟踪移动到示教点 确认是否到达示教点 到达时的显示 2)变更位置 手动操作移动机器人

7 移动量比较少时使用微动 7'

3)登录示教点

8 确认变更 4)确认了窗口中的内容后单击OK或 登录

9 (扩展功能中平移所有点设定为有效时) 追加 追加示教点,追加次序指令 修改 修改示教点(位置、速度、是否焊接), 更改次序指令 删除 删除示教点,删除次序指令

2 3

4 5

6 7 7'

8 9 + 右转换键 功能键Ⅱ

1 登录 登录 边按边转 转动 OK + OK + + + + + + 或 登录 或者 登录

6 修改焊接开始点时 有提示:是否平移所有点 P17 Ⅲ.修改示教点的速度?插补形态 1)跟踪移动到要修改示教点

10 2)登录 示教点

11 确认是否修改 3)选择OK 或者 登录

12 Ⅳ.删除示教点 1)跟踪移动到要删除的示教点

13 2) 登录 示教点

14 确认是否删除 3)[删除示教点] 选择 是 或者 登录

15 10

11 12

13 14

15 + 是 焊接?空走 动作形态 速度 登录 登录 OK + + + 或者 登录 一直按住 一直按住 或者 登录 删除示教点? 是否P18 E.返回示教?跟踪界面的方法 1.结束操作 1)按下 界面切换 键1将光标返回到文件

2 2)打开 文件 菜单

3 3)选择[文件菜单]的 关闭 项4 ①如果要保存,选择 是 或者 登录

5 ②如果不保存,选择 否 或者 退出

6 2.再出现窗口界面时,单击 退出 返回窗口

7 7 + 退出

1 3 + +

4 2

5 + 是6+否切换界面 文件 关闭 文件 + 或者 登录 或者 退出 是否保存? 是否退出 P19 ⑤ 圆弧的示教 1.圆弧插补 1-2 圆弧 (至少示教3个点) 1-2 圆 (至少示教4个点) 2.错误的示教 2-1 圆弧结束点偏移(轨迹偏移) 2-2 圆弧示教点过近(修改时轨迹偏移) 3.示教3个点以上 机器人不能够计算出中心点时,将作直线运行. 例)只有2个MOVEC点的情况与机器人走向圆弧开始点的动作 4.圆弧的删除 删除时请删除所有圆弧示教点 (从任何一个圆弧点(MOVEC)开始删除皆可) MOVEL MOVEC MOVEC MOVEL MOVEC MOVEL MOVEC MOVEC MOVEL MOVEC MOVEC MOVEL MOVEC MOVEC MOVEC MOVEL MOVEC MOVEC 修改位置 直线 发生轨迹偏移 修改为近似点 MOVEC MOVEC 直线移动到圆弧开 始位置 P20 ⑥摆动的示教 摆动动作是指在两个振幅点之间一边摆动一边移动的动作 2.动作形态 振幅点1 振幅点2 *摆动条件的判断 仅确认摆动开始点(摆动类型) 仅确认摆动结束点(摆动频率、时间) 速度由ARC-SET的速度决定 由振幅点(摆动幅度)决定 3.示教方法 1)机器人移动到摆动开始点③后,单击 登录

1 在窗口中设定动作形态 MOVELW 确认后选择 OK

2 1 开始点 主跟踪 结束点 MOVELW MOVELW WEAVEP WEAVEP

3 4

5 6 切换界面

2 OK + 【到开始点之前为直线运行】 向开始点作直线运行 插补形态 位置名 示教速度 手腕插补形态(CL) 计时 频率 类型编号 空走点 焊接点 参考 P21 决定了振幅点后选择 OK 或者 登录

3 2)机器人移到振幅点④后,单击 登录

4 (在窗口中确认动作形态 WEAVEP)

5 《确认是否登录振幅点》 3)机器人移到振幅点⑤后,单击 登录

6 (在窗口中确认动作形态 WEAVEP)

7 4)机器人移到摆动结束点⑥后,单击 登录

8 (在窗口中确认动作形态 MOVELW)