PDF《第十七届》

3 分钟内进行.每队有两台机器人: ? 一台手动机器人和一台自动机器人,或?两台自动机器人. 只有一台自动机器人可以投掷绣球. 2.2 比赛场地分为

3 个区域,有两队的活动区和 NC 区(见图 1.1) . 2.3 每一队的活动区中有启动区、放球区、投掷区、手动区和自动区. 2.4 NC 区中放置着立柱、彩环、金环和金杯. 2.5 比赛开始前,10 个彩球和

5 个金球放在放球区中. 2.6 比赛开始后,手动机器人拿起彩球并交给自动机器人. 2.7 自动机器人收到彩球后, 进入 TZ1 或TZ2 并向彩环投掷彩球. 如果绣球成功穿过圆环, 得分. 2.8 在从 TZ1 和TZ2 至少各投掷一个彩球并成功穿过彩环后,手动机器人才能去拿起金球. 2.9 从手动机器人那里收到金球后,自动机器人可以进入 TZ3 并向金环投掷金球.如果金球成功 穿过金环,得分. 2.10 如果某队投掷的金球穿过金环且落在金杯上,该队获胜,比赛结束.这种胜利称为 飞龙 . 2.11 如果两支参赛队均未实现 飞龙 且比赛时间已到

3 分钟,比赛就结束.比赛结束时得分较 高的参赛队获胜.两队得分相同时,按3.7 判定胜负. 3. 比赛过程 3.1 设置 3.1.1 每场比赛开始前,参赛队有一分钟的设置时间,把机器人、绣球或绣球架(如果有)移动到 规定的位置. 3.1.2 每支参赛队的

3 名队员和最多

3 名协助队员可以参与设置. 3.1.3 在裁判员给出信号后立即开始设置,到1分钟时立即停止设置. 3.1.4 如果参赛队在

1 分钟内没有完成设置,比赛开始后,在裁判的允许下可以继续进行设置. 3.2 比赛开始 3.2.1 设置时间结束后,裁判员给出信号,开始比赛. 3.2.2 比赛开始后,完成设置的参赛队此时得到裁判的允许,开始移动他们的机器人. 3.2.3 如果比赛开始,机器人必须遵守 7.5 的规定. 3.3 比赛中的队员 3.3.1 只有控制手动机器人的队员可以进入 MRA.如果要进入其它区域,必须得到裁判员允许. 3.3.2 其他队员必须站在场外预先指定的区域内. 3.3.3 未经裁判员允许,队员不得接触自己的机器人. 3.4 绣球的抓取、转交/接收和投掷 3.4.1 抓取绣球 手动机器人在 LZ 内抓取绣球. 每次,手动机器人可以抓取

1 个或多个绣球,或抓取绣球架(如果有) . 在从 TZ1 和TZ2 至少各投掷

1 个彩球并成功穿过彩环后,手动机器人才能去拿起金球. 3.4.2 转交/接收绣球 手动机器人每次只能把

1 个彩球递给自动机器人.只有在自动机器人结束彩球投掷后,手 动机器人才能递交下一个彩球. 机器人每次可转交

1 个或多个金球,或绣球架(如果有) . 转交和接受绣球的成功取决于以下四个事实: ? 自动机器人成功抓持绣球或系绳或飘带;

? 绣球不得与比赛场地接触;

? 手动机器人的任何部件与绣球没有接触;

? 手动机器人的任何部件与自动机器人没有接触. 在转交和接收绣球的过程中,手动机器人可以与自动机器人接触.但是,手动机器人不得 向自动机器人发送任何信号或控制它. 然而,自动机器人可以用传感器等控制自己. 3.4.3 投掷绣球 自动机器人可以选择在 TZ

1、TZ2 中投掷绣球的次序 在从 TZ1 和TZ2 至少各投掷一个彩球并成功穿过彩环后,自动机器人才能接收金球. 自动机器人可以携带多个金球.自动机器人在 TZ3 中最多可投掷

5 个金球. 如果自动机器人投掷金球失败,它可以回到 TZ1 和TZ2 投掷彩球得分. 对于每次投掷, ? 自动机器人可投掷