PDF《埃尼阿克》

? 成果:被通用以5.8亿美元收购,在密歇 根州开展上路测试,目前正在进行内部 无人驾驶载客试验;

? 传感器:5个短程激光雷达、8个毫米波 雷达、16个摄像头和1到2台IMU. Waymo ? 自动驾驶级别:L4 ? 成果:Google旗下自动驾驶开发机构, 09年开始相关技术研发,在MPD数据上 保持第一,目前已在亚利桑那州凤凰城 率先实现驾驶座位上无人的开放道路自 动驾驶测试 ? 传感器:1个长距雷达、1个中型雷达和4 个短程雷达,4个毫米波雷达、8个摄像 机和1到3台IMU. Uber ? 自动驾驶级别:L4;

? 成果:6.8亿美元收购Otto自动驾 驶卡车公司,其自动驾驶在加州被 叫停后又在亚利桑那州发生致死事 故,目前其已经终止了卡车项目的 投入,全部转入自动驾驶出租车研 发中;

? 传感器:1款远程激光雷达、4个毫 米波雷达、7个摄像头和一个 IMU.

8 自动驾驶行业宏观情况概述

1 L4级自动驾驶技术及成本分析

2 L4级自动驾驶商业化应用分析

3 行业未来发展展望及风险分析

4 5 行业风险分析及投资建议

9 ?2018.9 iResearch Inc. www.iresearch.com.cn 自动驾驶整体技术实现层级 自动驾驶系统可以分为感知层、决策层、执行层 L4级自动驾驶系统实现在特定区域内对车辆操作的完全接管,系统需要实现:对周围障碍物的感知、车辆定位以及路径规 划(2W1H),实现这些功能需要构建感知层、决策层、执行层这三个层面的技术架构,这三个技术层级分别代表着L4自 动驾驶系统的眼和耳、大脑以及手脚.基于当前技术发展情况,我们在本部分主要讨论车辆内部所采用的一些传感器和计 算单元.除了本地的传感器和处理器外,系统通过与外部车辆、设施进行信息交互,以及在高精度地图等辅助下可以获得 更好的环境感知能力. 来源:公开网络渠道信息. 自动驾驶技术架构 执行层 电子驱动、电子制动、电 子转向 决策层 导航定位:高精度地图+ 传感器,GNSS;

决策+规划:中央处理器 +算法;

决策层 执行层 感知层 感知层 高精传感器:激光雷达、 毫米波雷达、摄像头、超 声波雷达、GNSS/IMU;

车载传感器+高精度地图 根据路径规划和动作决策信号,结合车 辆自身状态,输出车辆控制信号,完成 刹车、加速、转向等动作 根据局部环境 规划无碰撞理 想局部路径 GNSS、地图 全局路 径规划 局部路 径规划 点到点粗略 路径规划 车载传感器

10 ?2018.9 iResearch Inc. www.iresearch.com.cn 自动驾驶环境感知传感器

(一) 感知层需要对多种传感器进行融合以实现冗余 感知层主要是为自动驾驶系统获取外部行驶道路环境数据并帮助系统进行车辆定位,当前无人驾驶系统中代表性的传感器 有激光雷达、摄像头、毫米波雷达、超声波雷达、GNSS/IMU等,由于其工作原理、技术特性各不相同决定其适用的应用 场景各异,所以当前大部分车辆都是采用多种传感器相融合的方式以应对各种可能发生的情况,保证系统冗余. 激光雷达 摄像头 毫米波 雷达 GNSS /IMU 超声波 雷达 优点 缺点 范围 精度高、探测范围较 广、可以构建车辆周 边环境3D模型 容易受到雨雪雾等恶 劣天气影响,技术不 够成熟,产品造价高 昂200米以内 可对物体几何特征、色 彩及文字等信息进行识 别,可通过算法实现对 障碍物距离的探测,技 术成熟成本低廉 受光照变化影响大, 容易受到恶劣环境干 扰 最远探测范 围可超过 500米 对烟雾、灰尘的穿透 能力较强,抗干扰能 力强,对相对速度、 距离的测量准确度非 常高 测量范围相对Lidar 更窄,难以辨别物体 大小和形状 200米以内 技术成熟、成本低, 受天气干扰小,抗干 扰能力强 测量精度差、测量范 围小、距离近 3米以内 通过对卫星三角定位 和惯性导航进行结合 实现对车辆进行定位 容易受到、城市建 筑、隧道等障碍物的 干扰使得测量精度大 打折扣 广域 高精度定位 保持在10 米以内 功能 障碍物探测识别 车道线识别 辅助定位 地图构建 障碍物探测识别 车道线识别 辅助定位 道路信息读取 地图构建 障碍物探测 (中远) 障碍物探测 (近距) 车辆导航、定位 来源:《第一本无人驾驶技术书》.