PDF《基于 GPS-RTK 高程的海上打桩桩顶标高优化处理》

7 所示的滤波中,在打桩船 上RTK 的高程精度为 4cm 左右,因此,此处取 R = 0. 04;

对于 船体高的一系列值计算其方差为Q=0. 0003;

根据 P和Kk 的稳态值计算公式,即: P=P-P2 P+R+Q和Kk = PP+R,可解得 P=0.

00362 >

0, Kk = 0.

0829 >

0,由此可见得本滤波器是稳定的. 在滤波初值的选取时,为保证滤波过程中估计 始终无偏,选取 X ^

0 = mX0 ;

事实上,如果系统是一 致完全随机可控和一致完全随机可观测的,则卡尔 曼滤波器一定是一致渐进稳定的,随着滤波步数的 增加,盲目选取的滤波初值对于滤波值的影响将逐 渐减 弱直至消失,估计趋向无偏[4] .因此,由于P0 在计算中是不断递推更新的,因此可以先任意选 取一值,利用当前一段时间获取的标高数据计算Q,以GPS-RTK 的高程测量精度确定 R 值. ( 3) 卡尔曼滤波实例 利用递推公式,在给定初始值后,根据 k 时刻 的量测量 Zk ,就可以递推计算得 k 时刻的状态估计 X ^ k .此处,以上........